IFM O3D305 Instruções de operação

Manual de instruções

Câmera 3D

O3D301

O3D303

O3D311

O3D313

11533584 / 00 04 / 2023

PT

câmera 3D

2

Conteúdo

1. Nota prévia ......................................................................4

1.1 Símbolos utilizados.............................................................4

1.2 Advertências utilizadas..........................................................4

1.3 Informação sobre código aberto (Open Source) ......................................5

2. Instruções de segurança ............................................................6

2.1 Geral ......................................................................6

2.2 Grupo-alvo ...................................................................6

2.3 Conexão elétrica...............................................................6

2.4 Alterações no dispositivo ........................................................6

3. Utilização ......................................................................7

4. Material incluído...................................................................7

5. Acessórios ......................................................................7

6. Montagem ......................................................................8

6.1 Escolher o local da instalação ....................................................8

6.2 Preparação do dispositivo para entrar em operação ...................................9

6.2.1 Limites de advertência típicos para O3D301 / O3D303 .............................9

6.2.2 Limites de advertência típicos para O3D311 / O3D313 ............................10

6.2.3 Redução da temperatura da superfície ........................................10

6.3 Montagem do dispositivo .......................................................11

6.4 Acessórios de instalação .......................................................11

7. Conexão elétrica .................................................................12

7.1 Diagrama de conexão..........................................................12

7.1.1 Pino 1 / 3 (24 V / GND).....................................................13

7.1.2 Pino 2 (entrada do trigger) ..................................................13

7.1.3 Pino 4 / 5 (Ready (pronto) / Configuração em cascata) ............................13

7.2 Exemplos de cabeamento ......................................................14

7.2.1 Acionamento da captação de imagem com detector de proximidade .................14

7.2.2 Utilize vários dispositivos lado a lado ..........................................15

8. Elementos de exibição.............................................................16

9. Operação .....................................................................17

9.1 Parametrização do dispositivo ...................................................17

9.2 Detecção de objeto............................................................17

10. Exemplo de programação .........................................................18

10.1 ifm3Dlib....................................................................18

11. Manutenção, conservação e descarte ................................................19

11.1 Limpeza ...................................................................19

11.2 Atualização do firmware .......................................................19

11.3 Substituição do dispositivo .....................................................19

12. Autorizações/normas .............................................................19

13. Diagramas dimensionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20

13.1 O3D303 / O3D313 ...........................................................20

13.2 O3D301 / O3D311 ...........................................................20

14. Appendix .....................................................................21

14.1 Required Ports ..............................................................21

14.2 XML-RPC Interface...........................................................21

14.2.1 Sample XML-RPC command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21

14.2.2 XML-RPC Objects .......................................................22

14.3 Process Interface ............................................................25

14.3.1 Sending Commands ......................................................25

14.3.2 Receiving Images ........................................................26

14.3.3 Image data .............................................................26

14.3.4 Additional Information for CONFIDENCE_IMAGE ...............................30

3

câmera 3D

PT

14.3.5 Configuration of PCIC Output...............................................31

14.4 Process Interface Command Reference...........................................36

14.4.1 a Command (activate application) ...........................................36

14.4.2 A? Command (occupancy of application list) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36

14.4.3 c Command (upload PCIC output configuration) ................................37

14.4.4 C? Command (retrieve current PCIC configuration)..............................37

14.4.5 E? Command (request current error state).....................................37

14.4.6 G? Command (request device information) ....................................38

14.4.7 H? Command (return a list of available commands)..............................39

14.4.8 I? Command (request last image taken).......................................40

14.4.9 o Command (set logic state of a ID) ..........................................40

14.4.10 O? Command (request state of a ID) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41

14.4.11 p Command (turn PCIC output on or off) .....................................41

14.4.12 S? Command (request current decoding statistics) .............................42

14.4.13 t Command (execute asynchronous trigger)...................................42

14.4.14 T? Command (execute synchronous trigger) ..................................43

14.4.15 v Command (set current protocol version) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43

14.4.16 V? Command (request current protocol version) ...............................43

14.5 Error codes .................................................................44

14.6 XML-RPC Command Reference ................................................45

14.6.1 Parameter API ..........................................................45

14.6.2 Main Object.............................................................46

14.6.3 Session Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49

14.6.4 Edit Mode Object ........................................................51

14.6.5 Device Config Object .....................................................52

14.6.6 Device/Network Config Object ..............................................56

14.6.7 Application Config Object ..................................................56

14.6.8 Application/Imager Config Object ............................................58

14.6.9 Image Settings and Filter Parameters ........................................65

Direitos autorais

Microsoft®, Windows®, Windows Vista®, Windows 7®, Windows 8®, Windows 8.1® e Windows 10® são marcas registradas da

Microsoft Corporation.

Adobe® e Acrobat® são marcas registradas da Adobe Systems Inc.

Todas as marcas registradas e nomes de empresas utilizados estão sujeitos aos direitos autorais das respectivas empresas.

câmera 3D

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1. Nota prévia

Este documento destina-se à técnicos especializados. Trata-se de pessoas que, graças à sua formação

e à sua experiência, são capazes de reconhecer riscos e evitar os possíveis perigos que possam ser

causados pela operação ou manutenção do dispositivo. O documento contém dados sobre como

manusear corretamente o dispositivo.

Leia este documento antes de usar o dispositivo, para se familiarizar com as condições de utilização, a

instalação e a operação. Guarde este documento durante todo o tempo em que o dispositivo estiver em

uso.

1.1 Símbolos utilizados

►Instrução de procedimento

> Reação, resultado

[…] Designação de teclas, botões ou exibições

→Referência cruzada

Aviso importante

Falhas de funcionamento ou interferências possíveis em caso de inobservância.

Informação

Aviso complementar

1.2 Advertências utilizadas

ATENÇÃO

Advertência sobre danos materiais.

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câmera 3D

PT

1.3 Informação sobre código aberto (Open Source)

This product can contain Free Software or Open Source Software from various software developers

which is subject to the following licenses: General Public License version 1, version 2 and version 3

(General Public License version 3 in conjunction with the GNU Compiler Collection Runtime Library

Exception version 3.1), Lesser General Public License version 2.1, Lesser General Public License version

3, Berkeley Software Distribution (BSD-2-Clause, BSD-3-Clause, BSD-4-Clause), MIT-License (MIT),

Python Software Foundation License 2.0, Pearl Artistic License and Artistic License 2.0, Microsoft Public

License, Apache Software License Version 1.0, 1.1 und 2.0, ISC License, libpng License, zlib License, the

Academic Free License version 2.1, Mozilla Public License 2.0.

For the components subject to the General Public License in their respective versions the following

applies:

This program is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General

Public License as published by the Free Software Foundation. If version 1 applies to the software: either

version 1 of the License or (at your option) any later version; if version 2 (or 2.1) applies to the software:

either version 2 (or 2.1) of the License or (at your option) any later version; if version 3 applies to the

software: either version 3 of the License or (at your option) any later version. The following disclaimer

of the software developers applies to the software components that are subject to the General Public

License or the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

See the GNU General Public License and the GNU Lesser General Public License for more details.

The responsibility of ifm electronic gmbh for ifm products, in the case of product-specific software,

remains unaffected by the above disclaimer. Please note that the firmware for the ifm products is in some

cases provided free of charge. The price of the ifm products has then to be paid for the respective device

itself (hardware) and not for the firmware. For the latest information on the license agreement for your

product please visit www.ifm.com

For binaries that are licensed under any version of the GNU General Public License (GPL) or the GNU

LGPL or Mozilla Public License 2.0 you may obtain the complete corresponding source code of the

GPL software from us by sending a written request to: [email protected] or to ifm electronic gmbh,

Friedrichstraße 1, 45128 Essen, Germany.

We charge €30 for each request. Please write “source for product Y” in the memo line of your payment.

Your request should include (i) the name of the covered binary, (ii) the name and the version number of

the ifm product, (iii) your name and (iv) your return address.

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This offer is valid to anyone in receipt of this information. This offer is valid for at least three years (from

the date you received the GPL/LGPL covered code).

câmera 3D

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2. Instruções de segurança

2.1 Geral

Este manual é parte integrante do dispositivo. Ele contém textos e imagens relativos ao manuseio correto

do dispositivo e deve ser lido antes da instalação ou utilização.

Siga as instruções deste manual. O não cumprimento das instruções, a operação contrária à utilização

adequada descrita a seguir, a instalação ou o manuseio incorretos podem afetar seriamente a segurança

de pessoas e das instalações.

2.2 Grupo-alvo

Este manual destina-se a indivíduos considerados como qualificados, de acordo com as normas

de Compatibilidade Eletromagnética (EMC) e de Baixa Tensão. O dispositivo só pode ser instalado,

conectado e colocado em funcionamento por um técnico eletricista qualificado.

2.3 Conexão elétrica

Desligar o dispositivo externamente, antes de realizar qualquer trabalho.

Os pinos de conexão só podem ser alimentados pelos sinais indicados nos dados técnicos ou impressos

no dispositivo e conectados com componentes acessórios aprovados pela ifm.

2.4 Alterações no dispositivo

Entrar em contato com o fabricante em caso de falhas de funcionamento ou dúvidas. Alterações no

dispositivo podem afetar seriamente a segurança de pessoas e instalações. As mesmas não são

permitidas e levam à perda dos direitos de garantia e à isenção de responsabilidade.

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câmera 3D

PT

3. Utilização

A câmera 3D O3D3xx é uma câmera óptica que mede ponto a ponto a distância entre a câmera e a

próxima superfície, usando o método do tempo de propagação da luz. A câmera 3D O3D3xx ilumina a

cena com uma fonte de luz infravermelha externa e calcula a distância com base na luz refletida pela

superfície.

A câmera 3D O3D3xx fornece dados que descrevem a cena captada tridimensionalmente. Esses dados

de distância podem ser enviados via Ethernet e analisados pelo usuário. A parametrização da câmera 3D

O3D3xx também ocorre via Ethernet.

A câmera 3D O3D3xx só pode ser utilizada nas condições ambientais especificadas na ficha técnica.

O dispositivo foi concebido para ser utilizado com segurança nos seguintes locais:

• Uso em áreas internas

• Altitudes de até 2000 m

• Umidade relativa do ar de no máximo 90%, sem condensação

• Grau de sujidade 3

Devido aos requisitos de radiações eletromagnéticas, o dispositivo destina-se ao uso em ambientes

industriais. O dispositivo não é adequado para uso em áreas residenciais.

O dispositivo só pode ser utilizado sob as condições ambientais especificadas na ficha técnica.

4. Material incluído

●Câmera 3D O3D3xx

●Instrução resumida

A ficha técnica e outras documentações (Manual do software, etc.) estão disponíveis na Internet:

www.ifm.com

5. Acessórios

Os seguintes acessórios são necessários para operar o dispositivo:

Número do produto Nome

E11950 Cabo de alimentação de tensão para câmera/sensor

E11898 Cabo de conexão industrial Ethernet M12

O software ifm Vision Assistant está disponível gratuitamente na internet:

www.ifm.com

câmera 3D

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6. Montagem

Este capítulo descreve o que deve ser considerado antes da instalação e como o dispositivo deve ser

instalado.

②

①

③

④

⑤

① Dispositivo

② Ângulo de abertura

③ Objeto

④ Campo da imagem

⑤ Distância entre o dispositivo e o objeto

6.1 Escolher o local da instalação

Observe as seguintes instruções ao selecionar o local da instalação do dispositivo:

►O objeto ③ deve situar-se completamente no campo da imagem ④.

> O tamanho do campo da imagem depende do tipo de dispositivo e está especificado na ficha técnica.

O tamanho do campo da imagem também depende da distância entre o dispositivo e o objeto ⑤:

Quanto maior a distância, maior o campo da imagem.

►Considere as tolerâncias ao posicionar o objeto.

►Considere a faixa de medição do dispositivo ao definir a distância entre o dispositivo e o objeto ⑤.

> A faixa de medição está especificado na ficha técnica do dispositivo.

►Selecionar a menor distância possível entre o dispositivo e o objeto ⑤.

> À menor distância possível, o objeto é captado com a resolução máxima.

►Evitar luz ambiente intensa e radiação solar no local de instalação.

> Um nível de luz ambiente acima de 8 klx causa erros de medição (tomando como base o espectro

solar). Na verdade, apenas a parte do infravermelhos entre 800 e 900 nm é prejudicial.

►Evitar o uso de áreas muito sujas como locais de instalação.

> Em áreas com muita sujeira, a lente ficará suja apesar de estar direcionado para baixo ①.

►Evitar vidros transparentes entre o dispositivo ① e o objeto ③.

> Vidros transparentes refletem parte da luz, mesmo quando uma placa de vidro extremamente limpa é

usada.

Se as instruções não forem respeitadas, podem ocorrer erros de medição.

9

câmera 3D

PT

6.2 Preparação do dispositivo para entrar em operação

A temperatura superficial do dispositivo depende do modo de operação, da escolha dos parâmetros e da

ligação térmica do dispositivo com o meio ambiente.

Certifique-se de que o dispositivo atenda os seguintes requisitos:

A temperatura superficial de superfícies facilmente tangíveis pode ser no máx. 25°C mais alta que

a temperatura ambiente (conforme a norma IEC61010-2-201).

Os seguintes diagramas contêm limites de advertência típicos, que podem ser usados como orientação

pelo instalador.

Os diagramas são válidos para os seguintes modos de exposição luminosa:

●Um tempo de exposição luminosa

●Dois tempos de exposição luminosa

●Três tempos de exposição luminosa

No caso de dois ou três tempos de exposição luminosa, os limites de advertência típicos devem

ser determinados por meio da soma dos tempos de exposição luminosa. Os tempos de exposição

luminosa são exibidos no software ifm Vision Assistant.

Siga uma das instruções abaixo, se os limites de advertência forem ultrapassados:

► Redução da temperatura da superfície (→ 6.2.3).

►Instale a proteção contra contatos sem restringir a convecção (movimentação do ar).

> A temperatura da superfície não deve aumentar com a instalação da proteção contra contatos.

O parâmetro "Distância máxima visível" é configurado no ifm Vision Assistant. Os limites de

advertência dos parâmetros são exibidos com linhas pontilhadas e contínuas nos diagramas.

Se o dispositivo estiver em uma das áreas pontilhadas, a temperatura da superfície deve ser

reduzida (→ 6.2.3). Se o limite de advertência for excedido apesar da instalação com dissipação

de calor, a proteção contra contatos pode ser instalada adicionalmente.

Se durante a instalação normal, os limites de advertência típicos não forem alcançados, nenhuma ação é

necessária.

6.2.1 Limites de advertência típicos para O3D301 / O3D303

0

5

10

15

0 2 4 6 8 10

x

y

20

25

Parâmetro "Distância máxima visível"

Instalação em peças metálicas condutoras

de calor com placa condutora de calor (→

6.2.3)

Limite de

advertência Parâmetro

< 5 m

< 30 m

> 30 m

Instalação normal

Limite de

advertência Parâmetro

< 5 m

< 30 m

> 30 m

x = tempo de exposição [ms]

y = taxa de fotogramas [fps]

câmera 3D

10

6.2.2 Limites de advertência típicos para O3D311 / O3D313

0

5

10

15

0 2 4 6 8 10

x

y

20

25

Parâmetro "Distância máxima visível"

Instalação em peças metálicas condutoras

de calor com placa condutora de calor (→

6.2.3)

Limite de

advertência Parâmetro

< 5 m

< 30 m

> 30 m

Instalação normal

Limite de

advertência Parâmetro

< 5 m

< 30 m

> 30 m

x = tempo de exposição [ms]

y = taxa de fotogramas [fps]

6.2.3 Redução da temperatura da superfície

A temperatura da superfície pode ser reduzida por meio das seguintes medidas:

►Instale o dispositivo em peças metálicas condutoras de calor.

> O contato de uma grande área do dispositivo com peças de metal, aumenta a dissipação de calor (ex.

alumínio).

►Em caso de instalação sobre peças metálicas, utilizar a placa condutora de calor.

> O efeito de condição de calor é aumentado por meio da placa condutora de calor. A placa condutora

de calor pode ser adquirida como acessório (→ 6.4).

►Reduza estruturas ao redor do dispositivo e densidade de acondicionamento de objetos.

> Estruturas ao redor do dispositivo e uma elevada densidade de acondicionamento de objetos podem

afetar negativamente a convecção (movimentação do ar).

►Monte um ou dois dissipadores de calor no dispositivo.

> Os dissipadores de calor aumentam a superfície do dispositivo, o que reduz a temperatura da

superfície. Os dissipadores de calor podem ser adquiridos como acessório (→ 6.4).

►Reduzir o tempo de exposição, a taxa de fotogramas ou a distância máxima visível.

> O modo de operação utilizado e os parâmetros podem aumentar a temperatura da superfície.

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câmera 3D

PT

6.3 Montagem do dispositivo

Observe as seguintes instruções durante a instalação do dispositivo:

►Instale o dispositivo com 2 parafusos M5 ou com o kit de instalação.

> As dimensões de perfuração para os parafusos M5 estão especificadas na ficha técnica.

> O kit de instalação pode ser adquirido como acessório (→ 6.4).

►Utilize dispositivos de alívio de tração para todas as linhas conectadas ao dispositivo.

►Mantenha as vedações do dispositivo livres de força (veja a próxima figura).

> Se as vedações forem submetidas a cargas mecânicas externas, o grau de proteção IP especificado

na ficha técnica não pode ser garantido. Evite que forças atuem sobre as vedações com as seguintes

medidas: Providencie um entalhe no suporte (por exemplo: uma ranhura) ou espaçador.

Observe as seguintes instruções durante a instalação de uma O3D301 e de uma O3D311:

►Instale o dispositivo de tal forma que o ajuste de foco possa ser alcançado com uma chave de fenda.

> A posição do ajuste de foco está especificada no diagrama dimensional (→ 13).

Em caso de uso permanente do dispositivo em áreas úmidas, a porca de aperto do cabo de

conexão M12 Ethernet industrial (ex. E11898) pode corroer-se. Para uso permanente em áreas

úmidas, utilize um cabo de conexão com porca de bucha de aço-inox V4A 316.

①: Vedações do dispositivo

6.4 Acessórios de instalação

Dependendo do local de instalação e da instalação em si, podem ser utilizados os seguintes acessórios

de instalação:

Número do produto Nome

E3D301 Kit de instalação Smart Camera

E3D302 Dissipador de calor Smart Camera

E3D303 Placa condutora de calor Smart Camera

E3D304 2x dissipadores de calor Smart Camera

Informações sobre os acessórios em:

www.ifm.com

câmera 3D

12

7. Conexão elétrica

Observe as seguintes instruções antes da instalação elétrica.

ATENÇÃO

O dispositivo deve ser instalado somente por um técnico eletricista qualificado. Observe os dados

elétricos especificados na ficha técnica.

Dispositivo da classe de proteção III (SK III)

A alimentação elétrica só pode ser realizada através de circuitos PELV.

A alimentação elétrica deve corresponder ao UL61010-1, cap. 9.4 - Limited Energy:

O dispositivo de proteção de sobrecorrente deve desligar uma corrente de 6,6 A em 120 s.

Ao dimensionar o dispositivo de proteção de sobrecorrente, levar em conta os dados técnicos do

dispositivo e o cabeamento.

O isolamento do circuito externo deve corresponder ao UL61010-2-201, fig. 102.

No caso de cabos > 30 m de comprimento, utilize uma proteção adicional contra sobrecargas conforme

a norma IEC6100-4-5.

Desconecte a alimentação de tensão antes de efetuar a conexão elétrica.

Para o escopo cULus:

Resistência térmica mínima do cabo para conectar a bornes de campo: 70 °C.

7.1 Diagrama de conexão

① Ethernet

Conector fêmea M12, codificação D, 4 polos













































1 TD +

2 RD +

3 TD -

4 RD -

S Shield (blindagem)

② Alimentação de energia

Conector macho M12, codificação A, 5 polos

4

2 1

3

5

1 U+

2 Entrada do trigger

3 GND

4 Saída de comutação 1 - Ready (pronto)

5 Saída de comutação 2 - Configuração em cascata

Feche a conexão Ethernet não utilizada com uma tampa de proteção (E73004).

Torque de aperto 0,6...0,8 Nm.

O comportamento das entradas e saídas de comutação pode ser ajustado com o software ifm

Vision Assistant. A configuração de comutação PNP ou NPN se aplica sempre a todas as entradas

e saídas de comutação.

Ao instalar atuadores e sensores, certifique-se de que a configuração esteja correta (ex. das

barreiras fotoelétricas ao trigger).

As saídas de comutação podem ser operadas como saídas de impulso que redefinem o seu sinal

de comutação depois de um tempo determinado.

13

câmera 3D

PT

7.1.1 Pino 1 / 3 (24 V / GND)

A faixa de tensão permitido está especificado na ficha técnica do dispositivo.

7.1.2 Pino 2 (entrada do trigger)

A captação da imagem do dispositivo pode ser acionada por meio da entrada do trigger com um sinal de

comutação.

Podem ser utilizados os seguintes flancos de trigger:

●O flanco descendente aciona a captação da imagem

●O flanco ascendente aciona a captação da imagem

●Os flancos ascendente e descendente acionam a captação da imagem

Outras possibilidades de acionamento do dispositivo:

● Comando das interfaces do processo (→ 14.3)

●captação contínua da imagem com taxa de fotogramas fixa ajustável

A entrada trigger tem uma função interna de anti-ressalto. Dependendo da instalação elétrica, o

processo de debounce do cabo do trigger não é necessário.

O processo de debounce interno evita que vários impulsos curtos provoquem um acionamento. O

impulso deve ter no mínimo 2 ms para ser reconhecido como acionamento.

7.1.3 Pino 4 / 5 (Ready (pronto) / Conguração em cascata)

As especificações elétricas das saídas de comutação 1 e 2 (Ready (pronto) / configuração em cascata)

estão especificadas na ficha técnica.

As saídas de comutação, por padrão, emitem o seguinte estado do dispositivo:

●Saída de comutação 1: "Pronta para trigger”

●Saída de comutação 2:"Captação de imagem concluída”

"Saída de comutação ligada" significa que ocorreu o estado correspondente no dispositivo.

Dependendo da configuração, o estado do dispositivo pode assumir um dos seguintes valores:

●"Pronto para trigger"

O dispositivo comunica que uma nova imagem pode ser captada. Acionamentos são processados

somente nesses estados de dispositivo. Durante a captação contínua de imagem, o estado do

dispositivo "Pronto para trigger" não é emitido.

●"Captação de imagem concluída"

O dispositivo comunica que a captação da imagem foi concluída. O estado do dispositivo pode ser

utilizado para configurar dispositivos em cascata.

●"Análise concluída"

O dispositivo comunica que o processamento da imagem foi concluído. Nesse momento, as saídas de

comutação já estão atualizadas. Os dados da imagem são transmitidos via Ethernet.

●"Falha"

O dispositivo comunica a existência de uma falha interna. Informações detalhadas sobre falhas

podem ser consultadas via Ethernet.

Captura de imagem

Entrada de sinal

de disparo

Tempo [ms]

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

câmera 3D

14

7.2 Exemplos de cabeamento

A seguir são ilustrados exemplos de cabeamento do dispositivo.

7.2.1 Acionamento da captação de imagem com detector de proximidade

O dispositivo pode ser acionado externamente:

●Pela Ethernet

●Por meio de um interruptor de proximidade, conectado à entrada do trigger

A imagem a seguir mostra a calibragem do dispositivo com um interruptor de proximidade.

3 1 2 4 5

1 2

34

4

2 1

3

5

DC 24 V

+-

IN IN

①

② ③

①: Notebook (parametrizar)

②: Interruptor de proximidade

③: PC industrial (analisar / trigger)

15

câmera 3D

PT

7.2.2 Utilize vários dispositivos lado a lado

Dispositivos instalados lado a lado podem causar falhas de medição devido à exposição simultânea.

① ②

③

① Dispositivo

② Dispositivo

③ Objeto

Os erros de medição podem ser evitados de duas formas:

●Configurar equipamentos em cascata pelo hardware de trigger\Ao configurar em cascata, um controle

aciona a captação da imagem do 1º dispositivo. Após a conclusão da captação da imagem, o 1º

equipamento aciona independentemente o 2º equipamento. O 2º equipamento comunica a conclusão

da sequência do controle.

3 1 2 4 5

4

2 1

3

5

DC 24 V

+-

IN IN

3 1 2 4 5

①

①: PC industrial

(analisar /

trigger)

●Utilize diferentes canais de frequência

Com o software ifm Vision Assistant, pode-se atribuir um canal de frequência próprio a cada

dispositivo. Os diferentes canais de frequência reduzem a incidência de erros de medição.

O software ifm Vision Assistant está disponível gratuitamente na internet:

www.ifm.com

câmera 3D

16

8. Elementos de exibição

O dispositivo sinaliza o estado atual de funcionamento por meio dos LEDs 1 a 4 do elemento de exibição.

LED 4 LED 3

LED 1 LED 2

LED 4

(Ethernet)

LED 1

(acionamento)

LED 2

(Out 1)

LED 3

(Out 2)

Descrição

Aceso O dispositivo está pronto para operar, tensão de

alimentação é aplicada

Pisca com

0,5 Hz

O dispositivo não está parametrizado ou a

parametrização não foi carregada no dispositivo

On

Off

Pisca 2x

com 0,5 Hz

O dispositivo está no modo de parametrização.

On

Off

Aceso A saída de comutação 1 está ligada.

Pisca

com 8 Hz

A saída de comutação 1 tem um curto-circuito.

Aceso A saída de comutação 2 está ligada.

Pisca

com 8 Hz

A saída de comutação 2 tem um curto-circuito.

Aceso A Ethernet está conectada.

Pisca A Ethernet transmite dados.

Desligado A Ethernet não está conectada.

Pisca

com 8 Hz

Pisca

com 8 Hz

O dispositivo sinaliza uma falha interna.

Pisca

com 2 Hz

Pisca

com 2 Hz

O dispositivo sinaliza uma falha remediável. A

mensagem de erro pode ser lida via Ethernet.

Luz em movimento ⇒O dispositivo inicializa

Luz em movimento ⇐O dispositivo está atualizando o firmware

17

câmera 3D

PT

9. Operação

O dispositivo entra em funcionamento quando a tensão de alimentação é ligada. Após 15 segundos,

o dispositivo encontra-se em modo de processamento, no qual aplicações salvas são executadas. Os

elementos de exibição sinalizam o estado de funcionamento atual (→ 8).

Até 32 aplicações podem ser salvas no dispositivo. Uma aplicação contém normalmente os

seguintes parâmetros:

●Captação da imagem: ex. acionamento da captação de imagem, tempo de exposição, filtro de

imagem

●Interface: Ethernet, saídas de comutação

A respectiva aplicação pode ser ativada com o software ifm Vision Assistant ou por meio de

comando das interfaces do processo.

9.1 Parametrização do dispositivo

O dispositivo pode ser parametrizado de várias maneiras:

● Software ifm Vision Assistant (→ ver manual do software)

● ifm3Dlib (produto de terceiros, → https://github.com/ifm/ifm3d)

exemplo de programação para ifm3Dlib: (→ 10)

● ROS (produto de terceiros, → https://github.com/ifm/ifm3d-ros)

● Comandos XML-RPC (→ 14.6)

A utilização do software ifm Vision Assistant e informações detalhadas sobre o princípio de

medição do dispositivo e seus efeitos estão descritas no manual do software.

O manual do software está disponível na internet:

www.ifm.com

A biblioteca ifm3Dlib e o Wrapper ROS são programados em nome de ifm electronic. Os pacotes

estão disponíveis para Linux na versão Apache licença 2.0.

9.2 Detecção de objeto

A seguir são descritas quais condições conduzem a uma elevada taxa de detecção de objetos.

③

②

④

②

①

① Dispositivo

② Área de influência

③ Campo de visão

④ Objeto

Um objeto ④ é detectado de forma ideal, quando forem cumpridos os seguintes requisitos:

●O objeto está posicionado no campo de visão ③

●O objeto é o objeto visível mais próximo do dispositivo ①

●Área de influência ② está livre de objetos (estruturas, etc.)

●O visor frontal do dispositivo está livre de sujeiras.

Se as condições não forem cumpridas, podem ocorrer erros de medição.

câmera 3D

18

10. Exemplo de programação

Use de preferência ifm3Dlib para acessar o dispositivo por Linux. A biblioteca foi testada e é a

referência de implementação para C++.

ifm electronic e a empresa Lovepark Robotics apoiam a biblioteca. A licença Apache 2 permite o

uso comercial.

10.1 ifm3Dlib

A seguir um pequeno exemplo C++ de como abordar o dispositivo com o ifm3Dlib.

auto cam = ifm3d::Camera::MakeShared();

auto fg = std::make_shared<ifm3d::FrameGrabber> ↲

(cam,(ifm3d::IMG_AMP|ifm3d::IMG_RDIS|ifm3d::IMG_CART));

auto img = std::make_shared<ifm3d::ImageBuffer>();

if (! fg->WaitForFrame(img.get(), 1000))

{

std::cerr << "Timeout waiting for camera!" << std::endl;

return -1;

}

pcl::io::savePCDFileASCII("point_cloud.pcd", *(img->Cloud()));

imwrite("amplitude.png", img->AmplitudeImage());

imwrite("radial_distance.png", img->DistanceImage());

No exemplo é recolhido um registro de dados do dispositivo. Do registro de dados, a amplitude da

imagem e a distância em raios são gravadas como arquivo PNG. As coordenadas cartesianas são

gravadas como arquivo PCL.

19

câmera 3D

PT

11. Manutenção, conservação e descarte

Observe as seguintes instruções:

►Não abria o dispositivo. Não existem componentes no interior do dispositivo que possam ser

consertados pelo usuário. A reparação do dispositivo só pode ser realizada pelo fabricante.

►Descarte o dispositivo de acordo com as normais ambientais nacionais vigentes.

11.1 Limpeza

Observe as seguintes instruções antes de limpar o dispositivo:

►Utilize um pano limpo e sem fiapos.

►Utilize limpador de vidro como agente de limpeza.

Se as instruções não forem respeitadas, podem ocorrer erros de medição devido a arranhões no

visor frontal.

11.2 Atualização do firmware

Com o software ifm Vision Assistant pode-se fazer a atualização do firmware do dispositivo.

Os parâmetros salvos no dispositivo são perdidos quando o firmware é atualizado. Crie uma cópia

de segurança dos parâmetros antes de atualizar o firmware:

►Exporte os parâmetros antes da atualização do firmware.

►Importe os parâmetros após a atualização do firmware.

Atualizações do firmware estão disponíveis na internet:

www.ifm.com

11.3 Substituição do dispositivo

Quando um dispositivo é substituído, os parâmetros são perdidos. Crie uma cópia de segurança dos

parâmetros antes de substituir o dispositivo:

►Exporte os parâmetros do dispositivo antigo antes da substituição.

►Importe os parâmetros para o novo dispositivo após a substituição.

Com a exportação e importação de parâmetros, pode-se carregar rapidamente vários dispositivos

com os mesmo parâmetros.

12. Autorizações/normas

A declaração de conformidade CE está disponível em:

www.ifm.com

câmera 3D

20

13. Diagramas dimensionais

13.1 O3D303 / O3D313

Original Scale Drawing (MTD)

EPS Source

Product Scale Drawing

Frame Size: 80 mm x 45 mm

P_MZ_200_0359

O3D302

O3D303

O3D312

O3D313

33

3

5,7

M12x1

40

14

95

82,6

73,3

71,6

72

65

32,5

21

33

2

M12x1

33

3

5,7

M12x1

4014

95

82,6

73,3

71,6

72

65

32,5

2

1

33

2

M12x1

①: Objetiva

②: Unidade de iluminação

③: LED bicolor (amarelo/verde)

13.2 O3D301 / O3D311

Original Scale Drawing (MTD)

EPS Source

Product Scale Drawing

Frame Size: 80 mm x 45 mm

P_MZ_200_0362

O3D300

O3D301

O3D310

O3D311

33

3

5,7

M12x1

40

14

95

82,6

73,3

71,6

49

17,1

28,7

4

M12x1

72

65

32,5

2

21

33

67,1

33

3

5,7

M12x1

4014

95

82,6

73,3

71,6

49

17,1

28,7

4

M12x1

72

65

32,5

2

21

33

67,1

①: Objetiva

②: Unidade de iluminação

③: LED bicolor (amarelo/verde)

④: Ajuste de foco

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IFM O3D305 Instruções de operação

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