Epson C4L Long Reach 6-Axis Robots Guia de usuario

Tipo
Guia de usuario
Rev.1 EM208S4439F
EPSON RC+ 7.0
Guia do usuário
Gestão e desenvolvimento de projetos
Ver.7.5
CPD-60417
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guia do usuário Gestão e desenvolvimento de projetos Rev.1
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1 i
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5)
Guia do usuário
Rev.1
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ii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1
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GARANTIA
O robô e suas partes opcionais são entregues a nossos clientes somente após serem
submetidos aos mais rígidos controles de qualidade, testes e inspeções para certificar sua
conformidade com nossos altos padrões de desempenho.
Os defeitos do produto resultantes do manuseio ou operação normal serão reparados sem
custos durante o período de garantia normal. (Entre em contato com o fornecedor de sua
região para informações sobre o período de garantia).
No entanto, os clientes serão cobrados pelos reparos nos seguintes casos (mesmo se estes
ocorrerem durante o período de garantia):
1.
Avaria ou mal funcionamento causado por uso inadequado que não esteja descrito no
manual, ou uso descuidado.
2.
Defeitos causados por desmontagem não autorizada realizada pelo cliente.
3.
Avaria devido a ajustes ou tentativas de reparo inadequadas.
4.
Avaria causada por desastres naturais, tal como terremoto, enchente, etc.
Avisos, Cuidados, Uso:
1.
Se o robô ou o equipamento associado for utilizado fora das condições de uso e
especificações do produto descritas nos manuais, esta garantia fica sem efeito.
2.
Se não forem seguidos os AVISOS e CUIDADOS contidos neste manual, não poderemos
nos responsabilizar por qualquer mau funcionamento ou acidente, mesmo se o resultado for
ferimento ou morte.
3.
Não podemos prever todos os perigos e consequências possíveis. Portanto, este manual não
pode avisar o usuário de todos os perigos possíveis.
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1 iii
MARCAS REGISTRADAS
Microsoft, Windows, o logotipo do Windows, Visual Basic e Visual C++ são marcas
comerciais registradas ou marcas comerciais da Microsoft Corporation nos Estados Unidos
e/ou outros países. Pentium é uma marca comercial da Intel Corporation.
XVL é uma marca comercial registrada da Lattice Technology, Co., Ltd.
Outras marcas e nomes de produtos são marcas comerciais ou marcas comerciais registradas
dos respectivos detentores.
REPRESENTAÇÃO DAS MARCAS REGISTRADAS NESTE
MANUAL
Sistema operacional Microsoft® Windows® 8
Sistema operacional Microsoft® Windows® 10
Em todo este manual, Windows 8 e Windows 10 referem-se aos respectivos sistemas
operacionais acima. Em alguns casos, Windows refere-se genericamente ao Windows 8 e
Windows 10.
AVISO
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seguinte manual:
Sistema robótico - Segurança e instalação Leia este manual primeiro
iv EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1 v
1. Introdução 1
1.1 Bem-vindo ao EPSON RC+ 7.0 ...............................................................1
1.2 Visão geral do sistema .............................................................................2
1.2.1 Controlador..................................................................................2
1.2.2 Software ......................................................................................4
1.2.3 Simulador ....................................................................................5
1.2.4 Diagrama de bloco do sistema ...................................................5
1.3 Opções .....................................................................................................6
1.4 Precauções ao utilizar o Windows 8 ........................................................6
1.5 Usuários do EPSON RC+ 5.x e 6.x ........................................................6
1.6 Usuários do EPSON RC+ 3.x e 4.x ........................................................6
1.7 SPEL para usuários do Windows ...........................................................6
1.8 Manuais ....................................................................................................7
1.9 Segurança da conexão Ethernet para o controlador...............................8
1.9.1 Configuração de uma senha para conexão Ethernet do
Controlador e do PC ....................................................................8
1.9.2 Conexão Ethernet do PC com o Controlador ...........................10
1.9.3 Ethernet remota ........................................................................10
1.9.4 Desabilitar a autenticação da conexão Ethernet do
Controlador com o PC ..............................................................10
1.10 Segurança da conexão Ethernet de unidades Compact Vision CV2-A .. 11
2. Segurança 12
2.1 Visão geral .............................................................................................12
2.2 Definições ..............................................................................................12
2.2.1 Potência do robô ........................................................................12
2.2.2 Proteção de segurança .............................................................13
2.2.3 Modos de operação ..................................................................13
2.2.4 Modo de início ...........................................................................13
2.2.5 Mudar o modo de operação ......................................................14
2.2.6 Parada de emergência ..............................................................14
2.2.7 Controle Portátil ........................................................................14
2.3 Requisitos relacionados à segurança ....................................................15
2.4 Precauções para a instalação e o projeto .............................................16
2.4.1 Projetando um sistema robótico seguro ...................................16
2.4.2 Instalação, inicialização e teste do sistema robótico ................20
2.5 Precauções relacionadas à operação do robô ......................................21
2.5.1 Precauções gerais ....................................................................21
2.5.2 Operação automática ................................................................21
2.5.3 Ensinando os pontos do robô ...................................................21
2.5.4 Retorno para a operação automática .......................................22
2.5.5 Verificação do programa ...........................................................22
Índice
vi EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1
2.5.6 Resolução de problemas .......................................................... 22
2.5.7 Manutenção .............................................................................. 23
2.5.8 Cópia de segurança dos projetos e do controlador ................. 23
2.6 Manual de instruções para o usuário final ............................................ 24
2.7 Treinamento do usuário final ................................................................. 24
3. Iniciando 25
3.1 Instalação do hardware .......................................................................... 25
3.2 Instalação do software ........................................................................... 25
3.3 Administração de segurança do Windows ............................................ 25
4. Operação 26
4.1 Procedimento de energização do sistema ............................................. 26
4.2 Iniciando o EPSON RC+ 7.0 ................................................................. 26
4.2.1 Sequência de inicialização ....................................................... 26
4.2.2 Configuração da inicialização ................................................... 29
4.2.3 Modo de início ........................................................................... 29
4.2.4 Caixa de diálogo Start Mode ..................................................... 30
4.2.5 Modo de início: Program ........................................................... 30
4.2.6 Modo de início: Auto ................................................................. 31
4.2.7 Início automático ....................................................................... 31
4.2.8 Usando o modo de monitoramento .......................................... 32
4.2.9 Login no Windows..................................................................... 32
4.2.10 Opções da linha de comando ................................................. 33
4.2.11 Usando as opções da linha de comando................................. 34
4.3 Comunicação com o Controlador .......................................................... 35
4.3.1 Configurar a comunicação com o controlador......................... 35
4.3.2 Comunicação por USB ............................................................. 35
4.3.3 Comunicação por Ethernet ....................................................... 36
4.3.4 Conexão quando o dispositivo de controle não é o PC ........... 37
4.4 Criando seu primeiro programa .............................................................. 38
5. A GUI do EPSON RC+ 7.0 43
5.1 Visão geral da GUI ................................................................................ 43
5.2 Painel Project Explorer ........................................................................... 44
5.3 Painel da janela de Status ..................................................................... 44
5.4 Barra de status .................................................................................... 45
5.5 Ajuda online ....................................................................................... 46
5.6 Menu [File] (Arquivo) ............................................................................. 47
5.6.1 Comando New (Menu File) ....................................................... 47
5.6.2 Comando Open (Menu File) ..................................................... 48
5.6.3 Comando Close (Menu File) ..................................................... 48
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1 vii
5.6.4 Comando Save (Menu File) ......................................................49
5.6.5 Comando Save As (Menu File) .................................................49
5.6.6 Comando Restore (Menu File)..................................................49
5.6.7 Comando Rename (Menu File).................................................49
5.6.8 Comando Delete (Menu File) ....................................................50
5.6.9 Comando Import (Menu File) ....................................................51
5.6.10 Comando Print (Menu File) .....................................................52
5.6.11 Comando Exit (Menu File) ......................................................53
5.7 Menu [Edit] .............................................................................................54
5.7.1 Comando [Undo] (Menu Edit) ...................................................54
5.7.2 Comando [Redo] (Menu Edit) ...................................................54
5.7.3 Comando [Cut] (Menu Edit) ......................................................54
5.7.4 Comando [Copy] (Menu Edit) ...................................................54
5.7.5 Comando [Paste] (Menu Edit)...................................................54
5.7.6 Comando [Find] (Menu Edit) .....................................................55
5.7.7 Comando [Find Next] (Menu Edit) ............................................55
5.7.8 Comando [Replace] (Menu Edit) ..............................................56
5.7.9 Comando [Select All] (Menu Edit) .............................................56
5.7.10 Comando [Indent] (Menu Edit) ................................................56
5.7.11 Comando [Outdent] (Menu Edit) .............................................57
5.7.12 Comando [Comment Block] (Menu Edit) ................................57
5.7.13 Comando [Uncomment Block] (Menu Edit) ............................57
5.7.14 Comando [Go To Definition] (Menu Edit) ...............................57
5.8 Menu [View] ...........................................................................................58
5.8.1 Comando [Project Explorer] (Menu View) ................................58
5.8.2 Comando Status Window (Menu View) ....................................58
5.8.3 Comando System History (Menu View) ....................................59
5.9 Menu [Project] ........................................................................................60
5.9.1 Comando [New ] (Menu Project) ..............................................60
5.9.2 Comando [Open] (Menu Project) ..............................................61
5.9.3 Submenu Recent Projects (Menu Project) ...............................62
5.9.4 Comando [Close] (Menu Project) .............................................62
5.9.5 Comando [Edit] (Menu Project).................................................62
5.9.6 Comando [Save] (Menu Project) ..............................................64
5.9.7 Comando [Save As] (Menu Project) .........................................64
5.9.8 Comando [Rename] (Menu Project) .........................................65
5.9.9 Comando [Import] (Menu Project) ............................................66
5.9.10 Comando [Export] (Menu Project) ..........................................70
5.9.11 Comando [Copy] (Menu Project) ............................................72
5.9.12 Comando [Delete] (Menu Project) ..........................................73
5.9.13 Comando [Build] (Menu Project) .............................................73
5.9.14 Comando [Rebuild] (Menu Project) ........................................73
5.9.15 Comando [Properties] (Menu Project) ....................................74
5.10 Menu [Run] ...........................................................................................88
5.10.1 Comando [Run Window] (Menu Run) .....................................88
Índice
viii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1
5.10.2 Comando [Operator Window] (Menu Run) ............................. 88
5.10.3 Comando [Step Into] (Menu Run) ........................................... 88
5.10.4 Comando [Step Over] (Menu Run) ......................................... 88
5.10.5 Comando [Walk] (Menu Run) ................................................. 89
5.10.6 Comando [Resume] (Menu Run) ............................................ 89
5.10.7 Comando [Stop] (Menu Run) .................................................. 89
5.10.8 Comando [Toggle Breakpoint] (Menu Run) ............................ 89
5.10.9 Comando [Clear All Breakpoints] (Menu Run) ....................... 90
5.10.10 Comando [Display Variables] (Menu Run) ........................... 90
5.10.11 Comando [Call Stack] (Menu Run) ....................................... 91
5.11 Menu [Tools] ......................................................................................... 92
5.11.1 Comando [Robot Manager] (Menu Tools) ............................... 92
5.11.2 Comando [Command Windows] (Menu Tools) ..................... 136
5.11.3 Comando [I/O Monitor] (Menu Tools) .................................... 138
5.11.4 Comando Task Manager (Menu Tools) ................................. 140
5.11.5 Comando Macros (Menu Tools) ............................................ 143
5.11.6 Comando [I/O Label Editor] (Menu Tools) ............................ 144
5.11.7 Comando [User Errors] (Menu Tools) ................................... 146
5.11.8 Comando [Controller] (Menu Tools) ...................................... 147
5.11.9 Comando [Vision] (Menu Tools) ............................................ 150
5.12 Menu [Tools] ...................................................................................... 151
5.12.1 Comando [PC to Controller Communications] (Menu Setup) .. 151
5.12.2 Comando [System Configuration] (Menu Setup) ................. 152
5.12.3 Comando [Preferences] (Menu Setup) ................................. 169
5.12.4 Comando [Options] (Menu Setup) ........................................ 176
5.13 Menu [Tools] ...................................................................................... 177
5.13.1 Comando [Cascade] (Menu Window) .................................. 177
5.13.2 Comando [Tile Vertical] (Menu Window) .............................. 177
5.13.3 Comando [Tile Horizontal] (Menu Window) .......................... 178
5.13.4 Comando [Arrange Icons] (Menu Window) .......................... 178
5.13.5 Comando [Close All] (Menu Window) ................................... 179
5.13. 6 6 Comando 1, 2, 3 (Menu Window) ..................................... 179
5.13.7 Comando [Windows] (Menu Window) .................................. 179
5.14 Menu [Help] ...................................................................................... 180
5.14.1 Comando [How Do I] (Menu Help) ....................................... 180
5.14.2 Comando [Contents] (Menu Help) ........................................ 180
5.14.3 Comando [Index] (Menu Help) ............................................. 181
5.14.4 Comando [Search] (Menu Help) ........................................... 181
5.14.5 Comando [Manuals] (Menu Help) ......................................... 182
5.14.6 Comando [About EPSON RC+ 7.0] (Menu Help) ................. 182
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1 ix
6. A linguagem SPEL+ 183
6.1 Visão geral .......................................................................................... 184
6.2 Estrutura do programa ........................................................................ 184
6.2.1 O que é um programa SPEL+? ............................................. 184
6.2.2 Funções de chamada............................................................. 184
6.3 Comandos e instruções ...................................................................... 185
6.4 Nomes de funções e variáveis (Restrições de nomenclatura) ........... 185
6.5 Tipos de dados .................................................................................... 186
6.6 Operadores .......................................................................................... 186
6.7 Trabalhando com variáveis ................................................................. 187
6.7.1 Escopos das variáveis ........................................................... 187
6.7.2 Variáveis locais ...................................................................... 187
6.7.3 Variáveis do módulo ............................................................... 187
6.7.4 Variáveis globais .................................................................... 188
6.7.5 Variáveis globais preservadas ............................................... 188
6.7.6 Arrays ..................................................................................... 189
6.7.7 Valores iniciais........................................................................ 189
6.7.8 Eliminar arrays ....................................................................... 189
6.8 Trabalhando com strings..................................................................... 190
6.9 Trabalhando com arquivos ................................................................. 191
6.10 Multi-instruções .................................................................................. 193
6.11 Rótulos ............................................................................................... 193
6.12 Comentários ....................................................................................... 193
6.13 Tratamento de erros .......................................................................... 194
6.14 Multitarefas ......................................................................................... 196
6.15 Usando múltiplos robôs .................................................................... 197
6.16 Sistemas de coordenadas ................................................................ 198
6.16 Visão geral .............................................................................. 198
6.16.2 Sistemas de coordenadas do robô ...................................... 199
6.16.3 Sistemas de coordenadas locais ......................................... 202
6.16.4 Sistemas de coordenadas da ferramenta ............................ 203
6.16.5 Sistemas de coordenadas do ECP (Opção) ........................ 206
6.17 Orientações do braço do robô ........................................................... 209
6.17.1 Orientações do braço do robô SCARA ................................ 209
6.17. 2 Orientações do braço do robô de 6 eixos ........................... 210
6.17.3 Orientações do braço da série RS ....................................... 214
6.17.4 Orientações do braço na série N .......................................... 217
6.18 Comandos de movimento do robô..................................................... 223
6.18.1 Retornando o robô para a posição de estacionamento ...... 223
6.18.2 Movimento ponto a ponto .................................................... 223
6.18.3 Movimento linear .................................................................. 223
6.18.4 Curvas .................................................................................. 224
6.18.5 Movimento da articulação .................................................... 224
Índice
x EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1
6.18.6 Controlando a precisão da posição ...................................... 224
6.18.7 Velocidade / aceleração do movimento CP e
orientação da ferramenta ........................................................ 225
6.18.8 Velocidade/aceleração PTP para distâncias pequenas ....... 225
6.18.9 Movimento da prensagem .................................................... 225
6.18.10 Função de detecção de colisão (Função de
detecção de erro de movimento do robô) ............................... 226
6.18.11 Função de restrição de torque ............................................. 229
6.19 Trabalhando com pontos do robô ....................................................... 231
6.19.1 Definindo pontos ................................................................... 231
6.19.2 Indicando pontos pelo rótulo do ponto ................................. 231
6.19.3 Indicando pontos com variáveis ........................................... 232
6.19.4 Usando pontos em um programa ......................................... 232
6.19.5 Importando pontos para um programa ................................. 232
6.19.6 Salvando e carregando pontos ............................................. 233
6.19.7 Atributos do ponto ................................................................. 233
6.19.8 Extração e configuração das coordenadas do ponto ........... 234
6.19.9 Alteração de pontos .............................................................. 235
6.20 Controle de entrada e saída ............................................................... 236
6.20.1 I/O do Hardware.................................................................... 236
6.20.2 I/O de memória ..................................................................... 236
6.20.3 Comandos de I/O .................................................................. 236
6.21 Usando interrupções........................................................................... 237
6.21.1 Cuidados com as interrupções quando elas disparam a
condição do sistema ............................................................... 238
6.22 Tarefas especiais ............................................................................... 239
6.22.1 Precauções para o uso de tarefas especiais ....................... 239
6.22.2 Especificação da tarefa NoPause/NoEmgAbort .................. 241
6.22.3 Exemplo de tarefa NoPause/NoEmgAbort ........................... 242
6.23 Tarefas em segundo plano ................................................................ 243
6.23.1 Recursos primários da tarefa em segundo plano ................ 243
6.23.2 Configuração e início da tarefa em segundo plano .............. 244
6.23.3
Reteão de tarefa em segundo plano (para não ser ativada)
... 245
6.23.4 Comandos que causarão erro na tarefa em segundo plano .. 247
6.23.5 6.23 Tarefas em segundo plano e controle remoto ............. 247
6.24 Constantes predefinidas .................................................................... 248
6.25
Chamada de funções nativas nas bibliotecas de vínculos dinâmicos
.... 253
7. Construindo aplicativos do SPEL+ 259
7.1 Projetando aplicativos ......................................................................... 259
7.1.1 Criando um aplicativo mais simples ...................................... 259
7.1.2 Layout do aplicativo ................................................................ 259
7.1.3 Início automático na energização ........................................... 261
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1 xi
7.2 Gerenciamento de projetos ................................................................ 262
7.2 Visão geral ................................................................................ 262
7.2.2 Criando um novo projeto ........................................................ 263
7.2.3 Configurando um projeto ....................................................... 263
7.2.4 Construindo um projeto .......................................................... 264
7.2.5 Fazendo cópia de segurança de um projeto ......................... 264
7.3 Editando programas ............................................................................ 265
Abrir um programa para editar ......................................................... 265
7.3.1 Regras do programa ............................................................... 265
7.3.2 Digitando o código do programa ............................................ 265
7.3.3 Ajuda de sintaxe ..................................................................... 266
7.3.4 Erros de sintaxe ..................................................................... 267
7.4 Editando pontos .................................................................................. 268
7.5 Executando e depurando programas ................................................. 270
Para executar um programa ............................................................ 270
7.5.1 A janela Run (Executar) ......................................................... 270
7.5.2 Depuração .............................................................................. 272
7.6 A janela Operator Window (Janela do operador) ............................... 276
7.6.1 Configuração da janela do operador ..................................... 277
7.6.2 Configuração do início automático ........................................ 277
7.7 Usando o controle remoto .................................................................. 278
7.8 Usando arquivos criptografados ......................................................... 278
8. Simulador 280
8.1 Funções do simulador ........................................................................ 280
8.1 Visão geral ................................................................................ 280
8.1.2 Requisitos do sistema ............................................................ 281
8.2 Usando o simulador ............................................................................ 282
8.2.1 Trabalhando com exemplos ................................................... 282
8.2.2 Trabalhando com o sistema criado pelo usuário ................... 284
8.3 Descrição das funções........................................................................ 292
8.3.1 Layout da janela [Robot Simulator] ........................................ 292
8.3.2 Configurações do simulador .................................................. 321
8.3.3 Configurações do dispositivo em peças/montado .................. 329
8.3.4 Detecção de colisão ............................................................... 330
8.3.5 CAD para ponto ..................................................................... 332
8.3. 6 CAD para ponto para o ECP.................................................. 340
8.3.7 Controlador virtual .................................................................. 346
8.3.8 Conexão com o controlador ................................................... 347
8.3.9 Configurações da câmera virtual e exibição da
visualização da câmera .......................................................... 349
8.3.10 Restrição de movimento por BOX ....................................... 351
8.4 Especificações e restrições do simulador .......................................... 352
Índice
xii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1
8.4.1 Pacote do EPSON RC+ 7.0 ................................................... 352
8.4.2 Especificações e precauções para a exibição em 3D ............ 352
8.4.3 Especificões e precauções para a simulação (execão
do programa no PC)................................................................ 354
8.4.4 Especificações e precauções do EPSON RC+ ...................... 356
8.4.5 Restrição na execução de comando SPEL+ .......................... 356
8.4.6 Especificões e precauções do EPSON RC+ 7.0 de teste ..... 359
9. Sistema de movimento 350
9.1 Sistema de movimento padrão ............................................................. 360
9.2 Configuração do software do módulo de acionamento ...................... 360
9.3 Sistema de movimento por PG ............................................................ 360
10. Configuração do robô 361
10.1 Configurar o modelo de robô ............................................................. 361
10.1. 1 Adicionar um robô padrão ................................................... 361
10.1. 2 Calibrar um robô padrão ...................................................... 362
10.1.3 Alterar os parâmetros do sistema robótico .......................... 362
10.1. 4 Excluir um robô padrão ........................................................ 363
10.1.5 Alterar o robô ....................................................................... 364
10.2 Configuração de eixos adicionais ..................................................... 365
10.2.1 Adicionar o eixo S suplementar ........................................... 365
10.2.2 Adicionar o eixo T suplementar ........................................... 365
10.2.3 Alterar os parâmetros do robô com eixos
suplementares instalados ...................................................... 365
10.2.4 Diferenças entre o robô padrão e o robô com eixos
suplementares ........................................................................ 366
10.2.5 Excluir os eixos suplementares ........................................... 368
11. Entradas e saídas 369
11.1 Visão geral ......................................................................................... 369
11.2 Comandos de I/O ............................................................................... 370
11.3 Configuração da I/O .......................................................................... 371
11.4 Monitoramento da I/O ....................................................................... 371
11.5 I/O virtual ........................................................................................... 371
11.6 I/O Fieldbus mestre ........................................................................... 371
11.7 I/O Fieldbus escravo ......................................................................... 372
11.7.1 Modbus escravo ................................................................... 372
11.7.2 Funções suportadas.............................................................. 372
11.7.3 Mapa de endereço ............................................................... 373
11.7.4 Modbus RTU ........................................................................ 374
11.7.5 Modbus TCP ........................................................................ 374
11.7.6 Como configurar o Modbus .................................................. 374
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1 xiii
12. Controle remoto 377
12.1 I/O Remota ....................................................................................... 377
12.1.1 Configuração da entrada e saída por controle remoto ....... 378
12.1.2 Configuração do dispositivo de controle ............................. 378
12.1.3 Modo automático com controle remoto .............................. 379
12.1.4 Modo de ensino com controle remoto ................................ 379
12.1.5 Depuração do controle remoto ........................................... 379
12.1.6 Entradas remotas ................................................................. 380
12.1.7 Saídas remotas .................................................................... 384
12.1.8 Tempo do handshake da entrada remota ........................... 387
12.2 Ethernet remota ................................................................................ 390
12.2.1 Configuração da Ethernet remota ....................................... 390
12.2.2 Configuração do dispositivo de controle ............................. 391
12.2.3 Execução do controle pela Ethernet remota ...................... 391
12.2.4 Depuração do controle pela Ethernet remota ..................... 391
12.2.5 Comando pela Ethernet remota .......................................... 392
12.2.6 Comando de monitoramento .............................................. 396
12.2.7 Resposta ............................................................................. 397
12.2.8 Tempo de resposta do controle da Ethernet remota .......... 399
12.3 RS232 remota ................................................................................... 399
12.3.1 Configuração da RS232 remota .......................................... 399
12.3.2 Configuração do dispositivo de controle ............................. 400
12.3.3 Execução do controle pela RS232 remota ......................... 400
12.3.4 Depuração do controle pela RS232 remota ....................... 401
12.3.5 Comando pela RS232 remota ............................................. 401
12.3.6 Comando de monitoramento .............................................. 407
12.3.7 Resposta ............................................................................. 407
12.3.8 Tempo de resposta do controle da Ethernet remota .......... 410
12.4 I/O de saída remota definida pelo usuário ...................................... 410
12.4.1 O que é uma I/O de saída remota definida pelo usuário? .. 410
12.4.2 Condições da saída ............................................................ 410
12.4.3 Saída ..................................................................................... 411
12.4.4 Restrições ........................................................................... 413
12.4.5 Como configurar a I/O remota de saída definida pelo usuário ...... 415
12.4.6 Exemplo de uso .................................................................. 417
13. Comunicação pela RS-232C 419
13.1 Configuração do software da RS-232C ........................................... 419
13.2 Comandos da RS-232C .................................................................... 421
14. Comunicação TCP/IP 422
14.1 Configuração do TCP/IP .................................................................. 422
Índice
xiv EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1
14.1.1 Hardware da Ethernet ........................................................... 422
14.1.2 Endereços IP ....................................................................... 422
14.1.3 Gateway do IP ..................................................................... 423
14.1.4 Teste da configuração TCP/IP do Windows ........................ 423
14.2 Configuração do TCP/IP pelo software ............................................ 424
14.3 Comandos do TCP/IP ....................................................................... 424
15. Segurança 425
15.1 Visão geral ......................................................................................... 425
15.2 Configuração da segurança ............................................................. 425
15.3 Visualizador da auditoria de segurança ........................................... 430
15.4 Comandos de segurança do SPEL
+
.................................................. 430
16. Rastreamento do transportador 431
16.1 Visão geral ......................................................................................... 431
16.2 Processos de rastreamento do transportador .................................. 433
16.3 Estrutura do sistema .......................................................................... 434
16.4 Instalação do hardware ...................................................................... 436
16.5 Exemplo de fiação do sistema de rastreamento do
transportador com visão .................................................................. 443
16.6 Configuração do codificador do transportador ................................. 444
16.7 Verificar a operação do codificador .................................................. 445
16.8 Verificar o disparador do transportador do hardware/
disparador da visão ........................................................................... 446
16.9 Termos principais .............................................................................. 447
16.10 Comandos de rastreamento do transportador ............................... 448
16.11 Criar transportadores em um projeto .............................................. 450
16.12 Configurar transportadores ............................................................. 451
16.13 Transportadores com visão ............................................................ 453
16.14 Transportadores com sensor .......................................................... 474
16.15 Área de coleta ................................................................................. 490
16.16 Ajustar o valor de Z ......................................................................... 498
16.17 Ordenação na fila ........................................................................... 500
16.18 Cnv_QueReject ............................................................................... 501
16.19 Programa modelo ........................................................................... 502
16.20 Múltiplos transportadores ............................................................... 508
16.21 Transportador com múltiplos robôs ................................................ 513
16.22 Abortar o rastreamento ................................................................... 518
16.23 Rastreamento do transportador com robô de 6 eixos .................... 518
16.24 Modo de rastreamento ................................................................... 519
16.25 Como diminuir o tempo do ciclo de coleta ..................................... 519
16.26 Postura do manipulador ................................................................. 520
16.27 Linha de aborto do rastreamento ................................................... 520
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1 xv
16.28 Dicas para melhorar a precisão do rastreamento do transportador ...... 526
16.28 Visão geral ............................................................................ 526
16.28.2 Dicas para construção do sistema .................................... 526
16.28.3 Dicas para calibração da visão ......................................... 528
16.28.4 Dicas para calibração do transportador ............................. 529
16.28.5 Resolução de problemas de detecção da peça de trabalho ... 530
16.28.6 Compensação (Offset) ....................................................... 533
17. Movimento por ECP 534
17.1 Visão geral ........................................................................................ 534
18. Sensor de força 536
18.1 Visão geral ........................................................................................ 536
18.2 Especificações .................................................................................. 537
18.3 Instalação .......................................................................................... 537
18.4 Comandos do sensor de força ......................................................... 542
18.5 Usar o disparador do sensor de força ............................................. 543
19. Função de rastreamento da distância 544
19.1 Visão geral ........................................................................................ 544
19.1.1 Precisão do rastreamento da distância .............................. 544
19.2 Exemplo de conexão ....................................................................... 546
19.2.1 Exemplo de conexão básica ............................................... 546
19.2.2 Exemplo de conexão para aplicação de distribuidor .......... 546
19.3 Comandos ......................................................................................... 547
19.4 Passos para ajustar parâmetros ...................................................... 547
19.4.1 Verificar os movimentos da placa de I/O analógica ........... 549
19.4.2 Ensinar um robô .................................................................. 549
19.4.3 Criar um programa de movimento ...................................... 550
19.4.4 Adicionar um programa para registro do sensor de distância .... 551
19.4.5 Configuração de ProportionalGain ..................................... 553
19.4.6 Configuração de IntegralGain ............................................. 555
19.4.7 Configuração de DifferentialGain ........................................ 556
19.5 Exemplo de aplicação com distribuidor ........................................... 557
19.5.1 Exemplo básico ................................................................... 557
19.5.2 Exemplo com controle de volume da aplicação ................. 558
20. I/O em tempo real 559
20.1 Visão geral ........................................................................................ 559
20.2 Especificações .................................................................................. 559
20.3 Utilização ........................................................................................... 561
Índice
xvi EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1
21. Eixo adicional 564
21.1 Visão geral ......................................................................................... 564
21.2 Especificações ................................................................................... 564
21.3 Utilização ........................................................................................... 566
22. Calibração do sensor de visão comercial e do robô 568
22.1 Visão geral ......................................................................................... 568
22.2 Especificações ................................................................................... 569
22.3 Instalação da câmera ........................................................................ 570
22.4 Pontos de referência ........................................................................ 571
22.5 Pontos de referência para câmera móvel ........................................ 571
22.6 Pontos de referência para câmera fixa ............................................ 571
22.7 Lista de comandos ............................................................................. 572
23. Instalação de opções do controlador 573
24. Contrato de licença de software 574
Apêndice A: Processamento automático da importão do projeto A-1
Importação de projetos do EPSON RC+ 6.* .................................... A-1
Importação de projetos do EPSON RC+ 5.* .................................... A-1
Importação de projetos do EPSON RC+ 3.* / 4.* ............................. A-1
Importação de projetos do SPEL for Windows 2 * ........................... A-3
Apêndice B: Software EPSON RC+ 7.0 B-1
Instalação do software EPSON RC+ 7.0 .......................................... B-1
Para instalar o pacote de serviços ................................................... B-3
Após a instalação do software EPSON RC+ 7.0 ............................. B-4
Atualização do software EPSON RC+ 7.0 ....................................... B-4
Apêndice C: Lista de funções do simulador de modelos de
manipuladores não suportados C-1
Manipuladores da série X5 .............................................................. C-1
Manipuladores da série G6 .............................................................. C-1
Manipuladores da série G10 ............................................................ C-2
Manipuladores da série G20 ............................................................ C-2
1. Introdução
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1 1
1. Introdução
1.1 Bem-vindo ao EPSON RC+ 7.0
Bem-vindo ao ambiente de desenvolvimento e gestão de projetos EPSON RC+ 7.0. O EPSON
RC+ 7.0 é utilizado para desenvolver software aplicativo para o Controlador de Robô.
Características do EPSON RC+ 7.0
Operável no Windows
Ambiente integrado de desenvolvimento de aplicativo
Comunica-se com o Controlador por USB ou Ethernet
Permite a conexão de um computador com múltiplos Controladores
Múltiplas sessões simultâneas
Linguagem de programação SPEL+
Uma linguagem de programação poderosa e de fácil utilização similar à BASIC, que
suporta multitarefas, controle do movimento do robô, controle de I/O e conexão em
rede.
Sistemas de I/O que incluem placas de I/O digitais e I/O Fieldbus
Comunicação em TCP/IP e RS-232
Tarefa em segundo plano
Controla todo o sistema
Acesso ao banco de dados
Opção de Vision Glide
Condução do robô com visão integrada
Opção de API do RC+
Permite que você controle o sistema usando os ambientes de programação padrão
Microsoft.NET, incluindo o Microsoft Visual Basic e o Microsoft Visual C++.
Opção de segurança
Permite que você administre todos os usuários do EPSON RC+ em seu sistema. Inclui
também a auditoria do uso, para que você possa monitorar quantas horas são gastas
usando o sistema e se foram feitas alterações.
Opção de monitoramento do transportador
Permite que um ou mais robôs apanhem peças de transportadores em movimento
usando a visão ou sensores.
Opção de sistema de movimento por PG
Permite que você utilize motores e acionadores de terceiros para controlar
equipamento auxiliar, tal como as mesas XY, deslizadores, etc.
Opção de ECP
Suporta o movimento por CP em relação a um ponto fixo.
Opção do GUI Boulder
Ferramenta de desenvolvimento de GUI integrada
Opção do Force gude
Permite que um robô use a detecção e medição do torque/força
Controle da força
A força é controlada ou medida pelo sensor de força.
1. Introdução
2 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1
1.2 Visão geral do sistema
O software EPSON RC+ 7.0, que é instalado no computador conectado ao controlador de
robô, contém vários componentes que permitem que você controle toda uma célula de
trabalho robótica. O EPSON RC+ 7.0 se comunica com o Controlador usando USB ou
Ethernet.
O EPSON RC+ 7.0 e o Controlador podem ser utilizados nos seguintes ambientes:
Sistema escravo
O Controlador é escravo da célula do PLC ou do PC.
O aplicativo é desenvolvido com o EPSON RC+ 7.0.
Depois de salvar o código de objeto no Controlador, ele não
precisa ser conectado ao computador.
O Controlador é controlado por I/O ou por fieldbus.
Sistema
independente
Controla o robô e o equipamento periférico tal como o
controlador de robô.
O EPSON RC+ 7.0 exibe a janela do operador simples no
modo AUTO.
Usando a opção RC+ API, o aplicativo .NET pode ser
controlado.
Sistema de
desenvolvimento
offline
A edição do programa e desenvolvimento do projeto podem
ser verificados no PC offline.
Sistema de
simulação
O EPSON RC+ 7.0 no PC que é conectado ao Controlador
pode executar o programa sem a I/O real ou o robô usando a
I/O virtual e o funcionamento em vazio.
1.2.1 Controlador
RC700
O Controlador RC700 é uma célula de trabalho robótica poderosa que controla nossos
robôs SCARA e robôs de 6 eixos.
Características do Controlador
Sofisticado, mas alcançando confiabilidade e estabilidade
Sistema de movimento integrado
O sistema de acionamento do movimento pode controlar até 6 eixos simultaneamente e 1
robô, e pode adicionar até três unidades de acionamento
Inclui I/O padrão
Ampla variedade de opções
Para informações detalhadas sobre o Controlador, consulte o manual do Controlador.
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