Epson LS20-B SCARA Robot Manual do usuário

Rev.1 EM208S4467F

EPSON RC+ 7.0

Referência da Linguagem

SPEL

+

Ver.7.5

CPD-60427

EPSON RC+ 7.0 Referência da linguagem SPEL+ Rev. 1

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+ Language Reference Rev.1 i

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5)

Referência da Linguagem SPEL

+

Rev.1

ii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+ Language Reference Rev.1

PREFÁCIO

Obrigado por adquirir nossos produtos robóticos.

Este manual contém as informações necessárias para o uso correto do software do EPSON

RC+ 7.0.

Leia cuidadosamente este manual e os outros manuais relacionados antes de instalar o

sistema robótico.

Mantenha sempre este manual à mão para fácil acesso.

GARANTIA

O robô e suas partes opcionais são entregues a nossos clientes somente após serem

submetidos aos mais rígidos controles de qualidade, testes e inspeções para certificar sua

conformidade com nossos altos padrões de desempenho.

Os defeitos do produto resultantes do manuseio ou operação normal serão reparados sem

custos durante o período de garantia normal. (Entre em contato com o fornecedor de sua

região para informações sobre o período de garantia).

No entanto, os clientes serão cobrados pelos reparos nos seguintes casos (mesmo se estes

ocorrerem durante o período de garantia):

1.

Avaria ou mau funcionamento causado por uso inadequado que não esteja descrito no

manual, ou uso descuidado.

2.

Defeitos causados por desmontagem não autorizada realizada pelo cliente.

3.

Avaria devido a ajustes ou tentativas de reparo inadequadas.

4.

Avaria causada por desastres naturais, tal como terremoto, enchente, etc.

Avisos, Cuidados, Uso:

1.

Se o robô ou o equipamento associado for utilizado fora das condições de uso e

especificações do produto descritas nos manuais, esta garantia fica sem efeito.

2.

Se não forem seguidos os AVISOS e CUIDADOS contidos neste manual, não poderemos

nos responsabilizar por qualquer mau funcionamento ou acidente, mesmo se o resultado

for ferimento ou morte.

3.

Não podemos prever todos os perigos e consequências possíveis. Portanto, este manual

não pode avisar o usuário de todos os perigos possíveis.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+ Language Reference Rev.1 iii

MARCAS REGISTRADAS

Microsoft, Windows, o logotipo do Windows, Visual Basic e Visual C++ são marcas

comerciais registradas ou marcas comerciais da Microsoft Corporation nos Estados Unidos

e/ou outros países. Pentium é uma marca comercial da Intel Corporation. Outras marcas e

nomes de produtos são marcas comerciais ou marcas comerciais registradas dos respectivos

detentores.

REPRESENTAÇÃO DAS MARCAS REGISTRADAS NESTE

MANUAL

Sistema operacional Microsoft® Windows® 8

Sistema operacional Microsoft® Windows® 10

Em todo este manual, Windows 8 e Windows 10 referem-se aos respectivos sistemas

operacionais acima. Em alguns casos, Windows refere-se genericamente ao Windows 8 e

Windows 10.

AVISO

Nenhuma parte deste manual pode ser copiada ou reproduzida sem autorização.

O conteúdo deste manual está sujeito a alteração sem aviso.

Favor notificar-nos se encontrar algum erro neste manual ou se tiver algum comentário

relacionado ao seu conteúdo.

FABRICANTE

INFORMAÇÕES PARA CONTATO

As informações para contato são descritas em “FORNECEDORES” nas páginas iniciais do

seguinte manual:

Sistema robótico Segurança e instalação Leia este manual primeiro

iv EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+ Language Reference Rev.1

PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA

A instalação dos robôs e do equipamento robótico só deve ser feita por pessoal

qualificado, de acordo com os códigos nacionais e locais. Leia cuidadosamente este

manual e os outros manuais relacionados ao utilizar este software.

Mantenha sempre este manual em local à mão para fácil acesso.

ATENÇÃO

Este símbolo indica que existe um perigo de possível

lesão séria ou morte se as instruções associadas não

forem seguidas corretamente.

CUIDADO

Este aviso indica que existe o perigo de possível

ferimento nas pessoas ou dano físico no equipamento e

nas instalações se as instruções associadas não forem

seguidas corretamente.

Índice

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+ Language Reference Rev.1 v

Resumo dos comandos do SPEL+ 1

Comandos de gerenciamento do sistema ..................................................... 1

Comandos de controle do robô...................................................................... 2

Comandos de torque...................................................................................... 7

Comandos de entrada/saída .......................................................................... 7

Comandos de gerenciamento de ponto......................................................... 9

Comandos de alteração das coordenadas .................................................. 10

Comandos de controle do programa ............................................................ 11

Comandos de execução do programa ........................................................ 12

Pseudoinstruções ........................................................................................ 12

Comandos de gerenciamento de arquivos .................................................. 13

Comandos do Fieldbus ................................................................................ 14

Comandos de valor numérico ...................................................................... 14

Comandos de string ..................................................................................... 15

Operadores lógicos ..................................................................................... 15

Comandos de variáveis ............................................................................... 16

Comandos de segurança ............................................................................ 16

Comandos de rastreamento do transportador ............................................. 16

Comandos de detecção de força ................................................................. 17

Comandos de bancos de dados .................................................................. 17

Comandos do gerador de pulso .................................................................. 17

Comandos de detecção de colisão .............................................................. 17

Comandos de consumo de peças ............................................................... 18

Comandos do simulador .............................................................................. 19

Referência da Linguagem SPEL+ 20

Mensagens de erro do SPEL+ 793

Apêndice A

: Lista de condições de uso dos comandos do SPEL+

929

Apêndice B: Precauções de compatibilidade 939

B-1 : Precauções de compatibilidade com o EPSON RC+ 6.0 .............. 939

B-2 : Precauções de compatibilidade do EPSON RC+ 5.0 .................... 949

B-3 : Precauções de compatibilidade com o EPSON RC+ Ver.4.* ........ 960

Índice

vi EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+ Language Reference Rev.1

Apêndice C: Comandos do EPSON RC +7.0 971

C-1 : Lista dos comandos adicionados do EPSON RC+4.0 ou posterior ......... 971

C-2 : Lista de comandos adicionados para cada versão do EPSON RC+ 7.0 ..... 974

C-3 : Comandos de exclusão (classificados por versão) .................................. 980

Resumo dos comandos do SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+ Language Reference Rev.1 1

Resumo dos comandos do SPEL

+

O que segue é um resumo dos comandos do SPEL+.

Comandos de gerenciamento do sistema

Reset Restaura o controlador.

SysConfig Exibe a configuração do controlador.

SysErr Retorna o último estado de erro ou de advertência.

Date Define a data do sistema.

Time Define a hora do sistema.

Date$ Retorna a data do sistema na forma de uma string.

Time$ Retorna a hora do sistema na forma de uma string.

Hour Exibe /retorna a hora de operação do controlador.

Stat Retorna os bits de estado do controlador.

CtrlInfo Retorna as informações do controlador.

RobotInfo Retorna as informações do robô.

RobotInfo$ Retorna as informações do robô em texto.

TaskInfo Retorna as informações da tarefa.

TaskInfo$ Retorna as informações da tarefa em texto.

DispDev Define o dispositivo de exibição atual.

EStopOn Retorna o estado da parada de emergência.

CtrlDev Retorna o número do dispositivo de controle atual.

Cls Limpa a área de texto das janelas Run (Executar), Operator

(Operador) ou Command (Comando) do EPSON RC+ 6.0.

Limpa o painel de impressão TP.

Toff Desativa a exibição da linha de execução na tela LCD.

Ton Especifica uma tarefa que mostra uma linha de execução na tela

LCD.

SafetyOn Retorna o estado de abertura da porta de segurança.

Eval Executa uma instrução da janela Command de um programa e retorna

o estado de erro.

ShutDown Encerra o EPSON RC+ e opcionalmente encerra ou reinicia o

Windows.

TeachOn Retorna o estado do modo Teach (Ensino).

WindowsStatus Retorna o estado de inicialização do Windows.

Resumo dos comandos do SPEL+

2 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+ Language Reference Rev.1

Comandos de controle do robô

AIO_TrackingSet Define a função de rastreamento da distância.

AIO_TrackingStart Inicia a função de rastreamento da distância.

AIO_TrackingEnd Termina a função de rastreamento da distância.

Função AIO TrackingON Retorna o estado da função de rastreamento da distância.

AtHome Retorna se a atual orientação do robô é de estacionamento ou não.

Calib Substitui os atuais valores de pulso da postura do braço pelos atuais

valores de CalPls.

CalPls Especifica e exibe a posição e orientação dos valores de pulso para a

calibração.

Hofs Retorna os pulsos de compensação utilizados para correção do ponto

zero do software.

MCal Executa a calibração da máquina para robôs com codificadores

incrementais.

MCalComplete Retorna o estado do comando MCal.

MCordr Especifica e exibe a ordem de movimentação das articulações para

o comando MCal de calibração da máquina. Só é necessário para

robôs com codificadores incrementais.

Power Define/retorna o modo de alimentação do servo.

Motor Define/retorna o estado do motor.

Função MHour Retorna o tempo acumulado de funcionamento dos motores do robô.

SFree Remove a alimentação do servo dos eixos servo especificados.

SLock Restaura a alimentação do servo do eixos servo especificados.

SyncRobots Inicia o movimento do robô reservado.

Jump Salta para um ponto com um movimento de ponto a ponto.

Jump3 Salta para um ponto com um movimento de comporta em 3D.

Jump3CP Salta para um ponto com um movimento em 3D em percurso contínuo.

JumpTLZ Salta para um ponto com movimento de comporta em 3D.

Arch Define/retorna os parâmetros do arco para o movimento de salto.

LimZ Define o limite superior de Z para o comando Jump (Saltar).

LimZMargin Define/retorna a margem para detecção de erro quando a operação

inicia na posição acima do valor de LimZ.

Sense Define/retorna a condição para parar o manipulador acima da

coordenada alvo quando o comando Jump especifica Sense (Detectar).

JS Retorna o estado da operação Sense.

JT Retorna o estado do comando Jump mais recente para o robô atual.

Go Move o robô para um ponto usando o movimento ponto a ponto.

Pass Executa o movimento ponto a ponto simultâneo das quatro articulações,

passando próximo, mas não através dos pontos especificados.

Pulse Move o robô para uma posição definida em pulsos.

BGo Executa um movimento relativo ponto a ponto no sistema de

coordenadas local selecionado.

BMove Executa um movimento relativo de interpolação linear no sistema de

coordenadas local selecionado.

Resumo dos comandos do SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+ Language Reference Rev.1 3

TGo Executa um movimento relativo ponto a ponto no sistema de coordenadas

da ferramenta atual.

TMove Executa um movimento relativo de interpolação linear no sistema de

coordenadas da ferramenta selecionada.

Till Especifica a parada do movimento quando ocorre a entrada.

TillOn Retorna o estado atual de Till.

!…! Instruções do processo durante o movimento.

Speed Define/retorna a velocidade para os comandos de movimento ponto a ponto.

Accel Define/retorna a aceleração e desaceleração para o movimento ponto a ponto.

SpeedFactor Define/retorna a velocidade para os comandos de movimento ponto a ponto.

Inertia Especifica ou exibe as configurações de inércia do braço do robô.

Weight Especifica ou exibe as configurações de peso do braço do robô.

Arc Move o braço usando a interpolação circular.

Arc3 Move o braço em 3D usando a interpolação circular.

Move Move o robô usando a interpolação linear.

Curve Define os dados e pontos necessários para mover o braço ao longo de um

percurso curvo. Podem ser definidos muitos pontos de dados no percurso

para melhorar a precisão do percurso.

CVMove Executa o movimento de percurso Spline definido pela instrução Curve.

SpeedS Define/retorna a velocidade para os comandos de movimento linear.

AccelS Define/retorna a aceleração e desaceleração para o movimento linear.

SpeedR Define/retorna a velocidade para a rotação da ferramenta.

AccelR Define/retorna a aceleração e desaceleração para a rotação da ferramenta.

AccelMax Retorna o limite do valor de aceleração máximo disponível para Accel.

Brake Ativa ou desativa o freio da articulação especificada do robô atual.

Home Move o robô para a posição de estacionamento definida pelo usuário.

HomeClr Apaga a definição da posição de estacionamento.

HomeDef Retorna o estado da definição da posição de estacionamento.

HomeSet Define a posição de estacionamento definida pelo usuário.

Hordr Define a ordem do movimento para o comando Home.

InPos Verifica se o robô está na posição (não se move).

CurPos Retorna a posição atual enquanto se move.

TCPSpeed Retorna a velocidade calculada do ponto central da ferramenta atual.

Pallet Define um palete ou retorna um ponto de palete.

PalletClr Apaga a definição de um palete.

Fine Especifica e exibe os limites de erro de posicionamento. (Unidade: pulso)

FineDist Especifica e exibe os limites de erro de posicionamento (Unidade: mm)

Função FineStatus Retorna se o número inteiro usa Fine ou FineDist.

Resumo dos comandos do SPEL+

4 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+ Language Reference Rev.1

QP Define/retorna o estado Quick Pause (Pausa rápida).

QPDecelR Define a velocidade da desaceleração da pausa rápida para mudança da

orientação da ferramenta durante o movimento CP.

QPDecelS Define a velocidade da desaceleração da pausa rápida no movimento CP.

CP Define o modo de movimento CP (Percurso contínuo).

Box Especifica e exibe a área de verificação da aproximação.

BoxClr Apaga a definição da área de verificação da aproximação.

BoxDef Retorna se Box (Caixa) está definido ou não.

Plane Especifica e exibe o plano de verificação da aproximação.

PlaneClr Apaga (torna nula) uma definição de Plane (Plano).

PlaneDef Retorna a configuração do plano de verificação da aproximação.

InsideBox Retorna o estado de verificação da área de verificação da aproximação.

InsidePlane Retorna o estado de verificação do plano de verificação da aproximação.

GetRobotInsideBox Retorna um robô que está na área de verificação da aproximação.

GetRobotInsidePlane Retorna um robô que está no plano de verificação da aproximação.

Find Especifica ou exibe a condição para armazenar coordenadas durante o

movimento.

FindPos Retorna um ponto do robô armazenado por Find (Localizar) durante um

comando de movimento.

PosFound Retorna o estado da operação Find.

WaitPos Aguarda que o robô desacelere e pare na posição antes de executar a

próxima instrução enquanto o movimento no percurso está ativo.

Robot Seleciona o robô atual. (Retorna o número do robô pela Função do robô)

RobotModel$ Retorna o nome do modelo do robô.

RobotName$ Retorna o nome do robô.

RobotSerial$ Retorna o número de série do robô.

RobotType Retorna o tipo de robô.

TargetOK Retorna um estado indicando se é possível ou não o movimento PTP

(Ponto a ponto) da atual posição até a posição alvo.

JRange Define/retorna os limites de articulação para uma articulação.

Range Define os limites para todas as articulações.

XYLim Define ou exibe os limites permissíveis da faixa de movimento de XY

para o robô.

XYLimClr Apaga a definição de XYLim.

XYLimDef Retorna se XYLim foi definido ou não.

XY Retorna um ponto das coordenadas individuais que pode ser usado em

uma expressão de ponto.

Resumo dos comandos do SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+ Language Reference Rev.1 5

Dist Retorna a distância entre dois pontos de robô.

PTPBoost Especifica ou exibe o parâmetro do impulso algorítmico da

aceleração, desaceleração e velocidade para o movimento PTP (ponto

a ponto) a uma pequena distância.

PTPBoostOK Retorna se o movimento PTP (Ponto a ponto) da atual posição até a

posição alvo é ou não uma distância de deslocamento pequena.

PTPTime Retorna o tempo estimado para um comando de movimento ponto a

ponto sem executá-lo.

CX Define/retorna a coordenada do eixo X de um ponto.

CY Define/retorna a coordenada do eixo Y de um ponto.

CZ Define/retorna a coordenada do eixo Z de um ponto.

CU Define/retorna a coordenada do eixo U de um ponto.

CV Define/retorna a coordenada do eixo V de um ponto.

CW Define/retorna a coordenada do eixo W de um ponto.

CR Define/retorna a coordenada do eixo R de um ponto.

CS Define/retorna a coordenada do eixo S de um ponto.

CT Define/retorna a coordenada do eixo T de um ponto.

Pls Retorna o valor do pulso de uma articulação.

Agl Retorna o ângulo da articulação na posição atual.

PAgl Retorna um valor de articulação a partir de um ponto especificado.

JA Retorna um ponto de robô especificado nos ângulos de articulação.

AglToPls Converte os ângulos do robô em pulsos.

DegToRad Converte graus em radianos.

RadToDeg Converte radianos em graus.

Joint Exibe a posição atual do robô nas coordenadas de articulação.

JTran Executa um movimento relativo de uma articulação.

PTran Executa um movimento relativo de uma articulação em pulsos.

RealPls Retorna o valor do pulso da articulação especificada.

RealPos Retorna a posição atual do robô especificado.

Função RealAccel Retorna o valor de Accel (Aceleração) ajustado automaticamente por

OLAccel.

PPls Retorna a posição do pulso de um valor de articulação especificado a

partir de um ponto especificado.

LJM Function Retorna os dados de ponto dos indicadores de orientação

convertidos para permitir o movimento mínimo da articulação ao

mover para um ponto especificado baseado no ponto de referência.

AutoLJM Define Auto LJM

AutoLJM Function Retorna o estado Auto LJM

AutoOrientationFlag Muda o indicador de orientação de N6-A1000**

AutoOrientationFlag Function Retorna o estado de AutoOrientationFlag

AvoidSingularity Define a função de evasão da singularidade

AvoidSingularity Function Retorna o estado da função de evasão da singularidade

SingularityAngle Define o ângulo de aproximação da singularidade para a função de

evasão da singularidade

Resumo dos comandos do SPEL+

6 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+ Language Reference Rev.1

SingularityAngle Function Retorna o ângulo de aproximação da singularidade para a função

de evasão da singularidade.

SingularitySpeed Define a velocidade de aproximação da singularidade para a

função de evasão da singularidade

SingularitySpeed Function Retorna o ângulo de aproximação da singularidade para a função

de evasão da singularidade

SingularityDist Define a distância de aproximação da singularidade necessária para

a função de evasão da singularidade.

SingularityDist Function Retorna a distância de aproximação da singularidade necessária para

a função de evasão da singularidade..

AbortMotion Aborta um comando de movimento e coloca a tarefa em execução

no estado de erro.

Align Function Retorna os dados de ponto convertidos para alinhar a orientação do

robô com o eixo de coordenadas mais próximo no sistema de

coordenadas local.

AlignECP Function Retorna os dados de ponto convertidos para alinhar a orientação do

robô com o eixo de coordenadas mais próximo no sistema de

coordenadas ECP.

SoftCP Define/retorna o modo de movimento SoftCP.

SoftCP Function Retorna o estado do modo de movimento SoftCP.

Here Ensina um ponto do robô na posição atual.

Where Exibe os dados da posição atual do robô.

PerformMode Define o modo do robô.

PerformMode Function Retorna o número do modo de desempenho do robô.

VSD Define o movimento CP de velocidade variável dos robôs SCARA.

Função VSD Retorna o movimento CP de velocidade variável dos robôs SCARA.

CP_Offset Define o tempo de compensação para iniciar o comando de

movimento subsequente ao executar CP On.

Função CP_Offset Retorna o tempo de compensação para iniciar o comando de

movimento subsequente ao executar CP On.

AvgSpeedClear Apaga e inicializa a média da velocidade da articulação.

AvgSpeed Exibe a média da velocidade da articulação.

Função AvgSpeed Retorna o valor média da velocidade da articulação.

PeakSpeedClear Apaga e inicializa o pico de velocidade para uma ou mais

articulações.

PeakSpeed Exibe os valores do pico de velocidade da articulação especificada.

Função PeakSpeed Retorna o pico de velocidade da articulação especificada.

Resumo dos comandos do SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+ Language Reference Rev.1 7

Comandos de torque

TC Retorna a configuração do modo de controle do torque e o modo atual.

TCSpeed Especifica o limite de velocidade no controle do torque.

TCLim Especifica o limite de torque de cada articulação para o modo de

controle do torque.

RealTorque Retorna o valor da instrução de torque atual da articulação especificada.

ATCLR Apaga e inicializa o torque médio para uma ou mais articulações.

ATRQ Exibe o torque médio da articulação especificada.

PTCLR Apaga e inicializa o torque médio para uma ou mais articulações.

PTRQ Exibe o pico de torque da articulação especificada.

OLAccel Configura o ajuste automático da aceleração/desaceleração que está

sendo ajustada.

OLRate Exibe a classificação da sobrecarga para uma ou todas as articulações

do robô atual.

LimitTorque Define/retorna o valor de torque superior no modo de potência alta.

Função LimitTorque Retorna o valor de configuração de LimitTorque.

LimitTorqueLP Define/retorna o valor de torque superior no modo de potência baixa.

Função LimitTorqueLP Retorna o valor de configuração de LimitTorqueLP.

LimitTorqueStop Especifica/retorna se o robô será detido ou não quando o torque

alcançar o limite superior no modo de potência alta.

Função LimitTorqueStop Retorna o valor de configuração de LimitTorqueStop.

LimitTorqueStopLP Especifica/retorna se o robô será detido ou não quando o torque

alcançar o limite superior no modo de potência baixa.

Função LimitTorqueStopLP Retorna o valor de configuração de LimitTorqueStopLP.

Comandos de entrada/saída

On Ativa uma saída.

Off Desativa uma saída.

Oport Lê o estado de um bit de saída.

Sw Retorna o estado da entrada.

In Lê 8 bits de entradas.

InW Retorna o estado da porta de palavra de entrada especificada.

InBCD Lê 8 bits de entradas no formato BCD.

Out Define /retorna 8 bits de entradas.

OutW Define simultaneamente 16 bits de saída.

OpBCD Define simultaneamente 8 bits de entrada no formato BCD.

MemOn Ativa um bit de memória.

MemOff Desativa um bit de memória.

MemSw Retorna o estado do bit de memória.

MemIn Lê 8 bits de I/O de memória.

MemOut Define/retorna 8 bits de memória.

MemInW

Retorna o estado da porta de palavra de I/O de memória especificada.

Cada porta de palavra contém 16 bits de I/O de memória.

Resumo dos comandos do SPEL+

8 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+ Language Reference Rev.1

MemOutW Define simultaneamente 16 bits de I/O de memória.

Wait Aguarda a condição ou tempo.

TMOut Define o tempo limite padrão para a instrução Wait.

Tw Retorna o estado e o intervalo do temporizador da condição Wait.

Input Recebe dados de entrada do dispositivo de visualização e

armazenados em variáveis.

InReal Lê um dado de entrada de 2 palavras (32 bits) como dado de

ponto flutuante (em conformidade com o IEEE754) de 32 bits.

Print Exibe os caracteres na janela de exibição atual.

Line Input Insere uma string pela janela de exibição atual.

Input # Permite que sejam recebidos dados de string ou numéricos de

um arquivo, uma porta de comunicação ou um banco de dados e

armazenados em uma ou mais variáveis.

Print # Gera dados para o arquivo, porta de comunicação, banco de

dados ou dispositivo especificado.

Line Input # Lê os dados de uma linha de um arquivo, porta de comunicação,

banco de dados ou do dispositivo.

Lof Verifica se a porta RS-232 ou TCP/IP especificada tem linhas

de dados em seu buffer.

SetIn Para IO virtual, define a porta de entrada (8 bits) especificada

no valor especificado.

SetInW Para IO virtual, define a palavra de entrada (16 bits)

especificada no valor especificado.

SetSw Para IO virtual, define o bit de entrada especificado no valor

especificado.

IOLabel$ Retorna o rótulo de I/O para um bit, um byte ou uma palavra de

entrada ou saída especificada.

IONumber Retorna o número da I/O do rótulo de I/O especificado.

IODef Retorna se o rótulo de I/O está definido ou não.

OpenCom Abre uma porta de comunicação RS-232.

OpenCom Function Adquire o número da tarefa que executa OpenCom.

CloseCom Fecha a porta RS-232C que foi aberta com OpenCom.

SetCom Define ou exibe os parâmetros da porta RS-232C.

ChkCom Retorna o número de caracteres no buffer de recepção de uma

porta de comunicação

OpenNet Abre uma porta de rede TCP/IP.

OpenNet Function Adquire o número da tarefa que executa OpenNet.

OutReal Gera os dados de saída do valor real como dado de ponto

flutuante (em conformidade com o IEEE754) de 32 bits para 2

palavras (32 bits) da porta de saída.

CloseNet Fecha a porta TCP/IP aberta previamente com OpenNet.

SetNet Define os parâmetros para uma porta TCP/IP.

ChkNet Retorna o número de caracteres no buffer de recepção de uma

porta de rede.

WaitNet Aguarda que a porta de conexão TCP/IP seja estabelecida.

Resumo dos comandos do SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+ Language Reference Rev.1 9

Read Lê os caracteres de um arquivo ou porta de comunicação.

ReadBin Lê os dados binários de um arquivo ou porta de comunicação.

Write Escreve caracteres em um arquivo ou porta de comunicação

sem o terminador de fim de linha.

WriteBin Escreve dados binários em um arquivo ou porta de comunicação.

InputBox Exibe um prompt em uma caixa de diálogo, aguarda que o

operador insira texto ou escolha um botão e retorna o conteúdo

da caixa.

MsgBox Exibe uma mensagem em uma caixa de diálogo e aguarda que o

operador escolha um botão.

RunDialog Executa um diálogo do EPSON RC+ através de um programa

SPEL

+

.

LatchEnable Habilita/desabilita a função de engate da posição do robô pela

entrada R-I/O.

Função LatchState Retorna o estado de engate da posição do robô usando a R-I/O.

Função LatchPos Retorna a posição engatada do robô usando o sinal da entrada

R-I/O.

SetLatch Define a função de engate da posição do robô usando a entrada

R-I/O.

Função AIO_In Lê o valor analógico do canal de entrada de I/O analógico.

Função AIO_InW Lê o dado de entrada de uma palavra do canal de entrada de I/O

analógico.

AIO_Out Gera o valor analógico no canal de saída de I/O analógico.

Função AIO_Out Retorna o estado de saída do canal de saída de I/O analógico.

AIO_OutW Gera o dado de uma palavra para o canal de saída de I/O

analógico.

Função AIO_OutW Retorna o estado de saída por uma palavra do canal de saída de

I/O analógico.

AIO_Set Gera a informação da velocidade para o canal de saída de I/O

analógico.

Função AIO_Set Retorna a informação de configuração da saída da velocidade do

robô que está definida no canal de saída de I/O analógico opcional.

Comandos de gerenciamento de ponto

ClearPoints Apaga todos os dados de ponto da memória.

LoadPoints Carrega os dados de ponto de um arquivo na memória.

SavePoints Salva os dados de ponto para um arquivo na memória.

ImportPoints Importa um arquivo de pontos para o projeto atual para o robô

especificado.

ExportPoints Exporta um arquivo de pontos para o caminho especificado no PC.

P# Define um ponto especificado.

PDef Retorna o estado de definição de um ponto especificado.

PDel Exclui os dados de posição especificados.

PLabel Define um rótulo para um ponto especificado.

PLabel$ Retorna o rótulo do ponto associado a um número de ponto.

PNumber Retorna o número do ponto associado a um rótulo de ponto.

PList Exibe os dados de ponto na memória para o robô atual.

PLocal Define o atributo local de um ponto.

PDescription Define uma descrição do dado de ponto especificado.

Resumo dos comandos do SPEL+

10 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+ Language Reference Rev.1

PDescription$ Retorna a descrição do ponto que definiu o número do ponto

especificado

WorkQue_Add Adiciona os dados da fila de trabalho (dados de ponto e dados

do usuário) à fila de trabalho especificada.

WorkQue_AutoRemove Define a função de exclusão automática para a fila de

trabalho especificada.

Função WorkQue_AutoRemove Retorna o estado da função de exclusão automática

configurada para a fila de trabalho.

Função WorkQue_Get Retorna os dados de ponto da fila de trabalho especificada.

Função WorkQue_Len Retorna o número de dados da fila de trabalho válidos

registrados da fila de trabalho especificada.

WorkQue_List Exibe a lista de dados da fila de trabalho (dados de ponto e

dados do usuário) da fila de trabalho especificada.

WorkQue_Reject Define e exibe a distância mínima para prevenção do registro

duplo dos dados de ponto para a fila de trabalho especificada

Função WorkQue_Reject Retorna a distância da prevenção do registro duplo definida

para a fila de trabalho

WorkQue_Remove Exclui os dados da fila de trabalho (dados de ponto e dados

do usuário) da fila de trabalho especificada.

WorkQue_Sort Define e exibe o tipo de ordem para a fila de trabalho

especificada

Função WorkQue_Sort Retorna o tipo de ordem da fila de trabalho especificada

WorkQue_UserData Restabelece e exibe os dados do usuário (número real)

registrados na fila de trabalho especificada

Função WorkQue_UserData Retorna os dados do usuário (número real) registrados na fila

de trabalho especificada.

Comandos de alteração das coordenadas

Arm Define/retorna o braço atual.

ArmSet Define um braço.

ArmDef Retorna o estado de definição do braço.

ArmClr Apaga a definição de um braço.

Tool Define/retorna o número da ferramenta atual.

TLSet Define ou exibe um sistema de coordenadas da ferramenta.

TLDef Retorna o estado de definição da ferramenta.

TLClr Apaga a definição de uma ferramenta.

ECP Define/retorna o número do ECP atual.

ECPSet Define ou exibe um ponto de controle externo.

ECPDef Retorna o estado de definição do ECP.

ECPClr Apaga a definição de um ECP.

Base Define e exibe o sistema de coordenadas base.

Local Define um sistema de coordenadas local.

LocalDef Retorna o estado da definição local.

LocalClr Apaga (anula a definição) um sistema de coordenadas local.

Elbow Define/retorna a orientação do cotovelo de um ponto.

Hand Define/retorna a orientação da mão de um ponto.

Wrist Define/retorna a orientação do punho de um ponto.

J4Flag Define/retorna a configuração de J4Flag de um ponto.

J6Flag Define/retorna a orientação de J6Flag de um ponto.

Resumo dos comandos do SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+ Language Reference Rev.1 11

J1Flag Define/retorna a configuração de J1Flag de um ponto.

J2Flag Define/retorna a orientação de J2Flag de um ponto.

J1Angle Define/retorna o atributo de J1Angle de um ponto.

J4Angle Define/retorna o atributo de J4Angle de um ponto.

VxCalib Cria os dados de calibração.

VxTrans Converte as coordenadas do pixel para coordenadas do robô

e retorna os dados de ponto convertidos.

VxCalInfo Retorna o estado de finalização da calibração/dados de

calibração.

VxCalDelete Exclui os dados de calibração.

VxCalSave Salva os dados de calibração no arquivo.

VxCalLoad Carrega os dados de calibração do arquivo.

Comandos de controle do programa

Function Declara uma função.

For...Next Executa uma ou mais instruções um número específico de

vezes.

GoSub Executa uma sub-rotina.

Return Retorna de uma sub-rotina.

GoTo Ramifica incondicionalmente com um número de linha ou

rótulo.

Call Chama uma função do usuário.

If..Then..Else..EndIf Execução de instrução condicional.

Else Usado com a instrução If para permitir que sejam executadas

instruções quando a condição usada com a instrução If é falsa.

Else é uma opção para a instrução If/Then.

Select ... Send Executa um dos vários grupos de instruções, dependendo do

valor de uma expressão.

Do...Loop Construção Do...Loop.

Declare Declara uma função externa em uma biblioteca de vínculo

dinâmico (DLL).

Trap Especifica um manipulador de interrupção.

OnErr Define um manipulador de erro.

Era Retorna o número da articulação do robô para o último erro.

Erf$ Retorna o nome da função para o último erro.

Erl Retorna o número da linha do erro.

Err Retorna o número do erro.

Ert Retorna o número da tarefa do erro.

Errb Retorna o número do robô do erro.

ErrMsg$ Retorna a mensagem de erro.

Signal Envia um sinal para as tarefas que estão executando WaitSig.

SyncLock Sincroniza as tarefas usando um bloqueio de exclusão mútuo.

SynUnlock Desbloqueia um ID de sincronização que foi previamente

bloqueado com SyncLock.

WaitSig Espera por um sinal de outra tarefa.

Resumo dos comandos do SPEL+

12 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) SPEL+ Language Reference Rev.1

ErrorOn Retorna o estado de erro do controlador.

Error Gera um erro do usuário.

EResume Retoma a execução após a finalização de uma rotina de

tratamento de erro.

PauseOn Retorna o estado de pausa.

Exit Sai de uma construção ou função de loop.

Comandos de execução de programa

Xqt Executa uma tarefa.

Pause Pausa todas as tarefas que têm pausa habilitada.

Cont Retoma o controlador após uma instrução Pause ser

executada e continua a execução de todas as tarefas.

Halt Suspende uma tarefa.

Quit Finaliza uma tarefa.

Resume Retoma uma tarefa no estado de suspensão.

MyTask Retorna a tarefa atual.

TaskDone Retorna o estado de finalização de uma tarefa.

TaskState Retorna o estado atual de uma tarefa.

TaskWait Aguarda que uma tarefa termine.

Restart Reinicia o grupo do programa principal.

Recover Executa a recuperação da posição de proteção e retorna o

estado.

RecoverPos Retorna a posição onde um robô estava quando a proteção de

segurança foi aberta.

StartMain Executa a função principal através de uma tarefa em segundo

plano.

Pseudoinstruções

#define Define uma macro.

#ifdef ... #endif Compilação condicional.

#ifndef ... #endif Compilação condicional.

#include Inclui um arquivo.

#undef Anula a definição de um identificador previamente definido

com #define.

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Epson LS20-B SCARA Robot Manual do usuário

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