Epson T3 SCARA Robots Guia de usuario

Rev.1 EM208S4439F

EPSON RC+ 7.0

Guia do usuário

Gestão e desenvolvimento de projetos

Ver.7.5

CPD-60417

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) Guia do usuário Gestão e desenvolvimento de projetos Rev.1

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1 i

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5)

Guia do usuário

Rev.1

ii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1

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Este manual contém as informações necessárias para o uso correto do Manipulador.

Leia cuidadosamente este manual e os outros manuais relacionados antes de instalar o

sistema robótico.

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GARANTIA

O robô e suas partes opcionais são entregues a nossos clientes somente após serem

submetidos aos mais rígidos controles de qualidade, testes e inspeções para certificar sua

conformidade com nossos altos padrões de desempenho.

Os defeitos do produto resultantes do manuseio ou operação normal serão reparados sem

custos durante o período de garantia normal. (Entre em contato com o fornecedor de sua

região para informações sobre o período de garantia).

No entanto, os clientes serão cobrados pelos reparos nos seguintes casos (mesmo se estes

ocorrerem durante o período de garantia):

1.

Avaria ou mal funcionamento causado por uso inadequado que não esteja descrito no

manual, ou uso descuidado.

2.

Defeitos causados por desmontagem não autorizada realizada pelo cliente.

3.

Avaria devido a ajustes ou tentativas de reparo inadequadas.

4.

Avaria causada por desastres naturais, tal como terremoto, enchente, etc.

Avisos, Cuidados, Uso:

1.

Se o robô ou o equipamento associado for utilizado fora das condições de uso e

especificações do produto descritas nos manuais, esta garantia fica sem efeito.

2.

Se não forem seguidos os AVISOS e CUIDADOS contidos neste manual, não poderemos

nos responsabilizar por qualquer mau funcionamento ou acidente, mesmo se o resultado for

ferimento ou morte.

3.

Não podemos prever todos os perigos e consequências possíveis. Portanto, este manual não

pode avisar o usuário de todos os perigos possíveis.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1 iii

MARCAS REGISTRADAS

Microsoft, Windows, o logotipo do Windows, Visual Basic e Visual C++ são marcas

comerciais registradas ou marcas comerciais da Microsoft Corporation nos Estados Unidos

e/ou outros países. Pentium é uma marca comercial da Intel Corporation.

XVL é uma marca comercial registrada da Lattice Technology, Co., Ltd.

Outras marcas e nomes de produtos são marcas comerciais ou marcas comerciais registradas

dos respectivos detentores.

REPRESENTAÇÃO DAS MARCAS REGISTRADAS NESTE

MANUAL

Sistema operacional Microsoft® Windows® 8

Sistema operacional Microsoft® Windows® 10

Em todo este manual, Windows 8 e Windows 10 referem-se aos respectivos sistemas

operacionais acima. Em alguns casos, Windows refere-se genericamente ao Windows 8 e

Windows 10.

AVISO

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FABRICANTE

INFORMAÇÕES PARA CONTATO

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seguinte manual:

Sistema robótico - Segurança e instalação Leia este manual primeiro

iv EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1 v

1. Introdução 1

1.1 Bem-vindo ao EPSON RC+ 7.0 ...............................................................1

1.2 Visão geral do sistema .............................................................................2

1.2.1 Controlador..................................................................................2

1.2.2 Software ......................................................................................4

1.2.3 Simulador ....................................................................................5

1.2.4 Diagrama de bloco do sistema ...................................................5

1.3 Opções .....................................................................................................6

1.4 Precauções ao utilizar o Windows 8 ........................................................6

1.5 Usuários do EPSON RC+ 5.x e 6.x ........................................................6

1.6 Usuários do EPSON RC+ 3.x e 4.x ........................................................6

1.7 SPEL para usuários do Windows ...........................................................6

1.8 Manuais ....................................................................................................7

1.9 Segurança da conexão Ethernet para o controlador...............................8

1.9.1 Configuração de uma senha para conexão Ethernet do

Controlador e do PC ....................................................................8

1.9.2 Conexão Ethernet do PC com o Controlador ...........................10

1.9.3 Ethernet remota ........................................................................10

1.9.4 Desabilitar a autenticação da conexão Ethernet do

Controlador com o PC ..............................................................10

1.10 Segurança da conexão Ethernet de unidades Compact Vision CV2-A .. 11

2. Segurança 12

2.1 Visão geral .............................................................................................12

2.2 Definições ..............................................................................................12

2.2.1 Potência do robô ........................................................................12

2.2.2 Proteção de segurança .............................................................13

2.2.3 Modos de operação ..................................................................13

2.2.4 Modo de início ...........................................................................13

2.2.5 Mudar o modo de operação ......................................................14

2.2.6 Parada de emergência ..............................................................14

2.2.7 Controle Portátil ........................................................................14

2.3 Requisitos relacionados à segurança ....................................................15

2.4 Precauções para a instalação e o projeto .............................................16

2.4.1 Projetando um sistema robótico seguro ...................................16

2.4.2 Instalação, inicialização e teste do sistema robótico ................20

2.5 Precauções relacionadas à operação do robô ......................................21

2.5.1 Precauções gerais ....................................................................21

2.5.2 Operação automática ................................................................21

2.5.3 Ensinando os pontos do robô ...................................................21

2.5.4 Retorno para a operação automática .......................................22

2.5.5 Verificação do programa ...........................................................22

Índice

vi EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1

2.5.6 Resolução de problemas .......................................................... 22

2.5.7 Manutenção .............................................................................. 23

2.5.8 Cópia de segurança dos projetos e do controlador ................. 23

2.6 Manual de instruções para o usuário final ............................................ 24

2.7 Treinamento do usuário final ................................................................. 24

3. Iniciando 25

3.1 Instalação do hardware .......................................................................... 25

3.2 Instalação do software ........................................................................... 25

3.3 Administração de segurança do Windows ............................................ 25

4. Operação 26

4.1 Procedimento de energização do sistema ............................................. 26

4.2 Iniciando o EPSON RC+ 7.0 ................................................................. 26

4.2.1 Sequência de inicialização ....................................................... 26

4.2.2 Configuração da inicialização ................................................... 29

4.2.3 Modo de início ........................................................................... 29

4.2.4 Caixa de diálogo Start Mode ..................................................... 30

4.2.5 Modo de início: Program ........................................................... 30

4.2.6 Modo de início: Auto ................................................................. 31

4.2.7 Início automático ....................................................................... 31

4.2.8 Usando o modo de monitoramento .......................................... 32

4.2.9 Login no Windows..................................................................... 32

4.2.10 Opções da linha de comando ................................................. 33

4.2.11 Usando as opções da linha de comando................................. 34

4.3 Comunicação com o Controlador .......................................................... 35

4.3.1 Configurar a comunicação com o controlador......................... 35

4.3.2 Comunicação por USB ............................................................. 35

4.3.3 Comunicação por Ethernet ....................................................... 36

4.3.4 Conexão quando o dispositivo de controle não é o PC ........... 37

4.4 Criando seu primeiro programa .............................................................. 38

5. A GUI do EPSON RC+ 7.0 43

5.1 Visão geral da GUI ................................................................................ 43

5.2 Painel Project Explorer ........................................................................... 44

5.3 Painel da janela de Status ..................................................................... 44

5.4 Barra de status .................................................................................... 45

5.5 Ajuda online ....................................................................................... 46

5.6 Menu [File] (Arquivo) ............................................................................. 47

5.6.1 Comando New (Menu File) ....................................................... 47

5.6.2 Comando Open (Menu File) ..................................................... 48

5.6.3 Comando Close (Menu File) ..................................................... 48

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1 vii

5.6.4 Comando Save (Menu File) ......................................................49

5.6.5 Comando Save As (Menu File) .................................................49

5.6.6 Comando Restore (Menu File)..................................................49

5.6.7 Comando Rename (Menu File).................................................49

5.6.8 Comando Delete (Menu File) ....................................................50

5.6.9 Comando Import (Menu File) ....................................................51

5.6.10 Comando Print (Menu File) .....................................................52

5.6.11 Comando Exit (Menu File) ......................................................53

5.7 Menu [Edit] .............................................................................................54

5.7.1 Comando [Undo] (Menu Edit) ...................................................54

5.7.2 Comando [Redo] (Menu Edit) ...................................................54

5.7.3 Comando [Cut] (Menu Edit) ......................................................54

5.7.4 Comando [Copy] (Menu Edit) ...................................................54

5.7.5 Comando [Paste] (Menu Edit)...................................................54

5.7.6 Comando [Find] (Menu Edit) .....................................................55

5.7.7 Comando [Find Next] (Menu Edit) ............................................55

5.7.8 Comando [Replace] (Menu Edit) ..............................................56

5.7.9 Comando [Select All] (Menu Edit) .............................................56

5.7.10 Comando [Indent] (Menu Edit) ................................................56

5.7.11 Comando [Outdent] (Menu Edit) .............................................57

5.7.12 Comando [Comment Block] (Menu Edit) ................................57

5.7.13 Comando [Uncomment Block] (Menu Edit) ............................57

5.7.14 Comando [Go To Definition] (Menu Edit) ...............................57

5.8 Menu [View] ...........................................................................................58

5.8.1 Comando [Project Explorer] (Menu View) ................................58

5.8.2 Comando Status Window (Menu View) ....................................58

5.8.3 Comando System History (Menu View) ....................................59

5.9 Menu [Project] ........................................................................................60

5.9.1 Comando [New ] (Menu Project) ..............................................60

5.9.2 Comando [Open] (Menu Project) ..............................................61

5.9.3 Submenu Recent Projects (Menu Project) ...............................62

5.9.4 Comando [Close] (Menu Project) .............................................62

5.9.5 Comando [Edit] (Menu Project).................................................62

5.9.6 Comando [Save] (Menu Project) ..............................................64

5.9.7 Comando [Save As] (Menu Project) .........................................64

5.9.8 Comando [Rename] (Menu Project) .........................................65

5.9.9 Comando [Import] (Menu Project) ............................................66

5.9.10 Comando [Export] (Menu Project) ..........................................70

5.9.11 Comando [Copy] (Menu Project) ............................................72

5.9.12 Comando [Delete] (Menu Project) ..........................................73

5.9.13 Comando [Build] (Menu Project) .............................................73

5.9.14 Comando [Rebuild] (Menu Project) ........................................73

5.9.15 Comando [Properties] (Menu Project) ....................................74

5.10 Menu [Run] ...........................................................................................88

5.10.1 Comando [Run Window] (Menu Run) .....................................88

Índice

viii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1

5.10.2 Comando [Operator Window] (Menu Run) ............................. 88

5.10.3 Comando [Step Into] (Menu Run) ........................................... 88

5.10.4 Comando [Step Over] (Menu Run) ......................................... 88

5.10.5 Comando [Walk] (Menu Run) ................................................. 89

5.10.6 Comando [Resume] (Menu Run) ............................................ 89

5.10.7 Comando [Stop] (Menu Run) .................................................. 89

5.10.8 Comando [Toggle Breakpoint] (Menu Run) ............................ 89

5.10.9 Comando [Clear All Breakpoints] (Menu Run) ....................... 90

5.10.10 Comando [Display Variables] (Menu Run) ........................... 90

5.10.11 Comando [Call Stack] (Menu Run) ....................................... 91

5.11 Menu [Tools] ......................................................................................... 92

5.11.1 Comando [Robot Manager] (Menu Tools) ............................... 92

5.11.2 Comando [Command Windows] (Menu Tools) ..................... 136

5.11.3 Comando [I/O Monitor] (Menu Tools) .................................... 138

5.11.4 Comando Task Manager (Menu Tools) ................................. 140

5.11.5 Comando Macros (Menu Tools) ............................................ 143

5.11.6 Comando [I/O Label Editor] (Menu Tools) ............................ 144

5.11.7 Comando [User Errors] (Menu Tools) ................................... 146

5.11.8 Comando [Controller] (Menu Tools) ...................................... 147

5.11.9 Comando [Vision] (Menu Tools) ............................................ 150

5.12 Menu [Tools] ...................................................................................... 151

5.12.1 Comando [PC to Controller Communications] (Menu Setup) .. 151

5.12.2 Comando [System Configuration] (Menu Setup) ................. 152

5.12.3 Comando [Preferences] (Menu Setup) ................................. 169

5.12.4 Comando [Options] (Menu Setup) ........................................ 176

5.13 Menu [Tools] ...................................................................................... 177

5.13.1 Comando [Cascade] (Menu Window) .................................. 177

5.13.2 Comando [Tile Vertical] (Menu Window) .............................. 177

5.13.3 Comando [Tile Horizontal] (Menu Window) .......................... 178

5.13.4 Comando [Arrange Icons] (Menu Window) .......................... 178

5.13.5 Comando [Close All] (Menu Window) ................................... 179

5.13. 6 6 Comando 1, 2, 3 (Menu Window) ..................................... 179

5.13.7 Comando [Windows] (Menu Window) .................................. 179

5.14 Menu [Help] ...................................................................................... 180

5.14.1 Comando [How Do I] (Menu Help) ....................................... 180

5.14.2 Comando [Contents] (Menu Help) ........................................ 180

5.14.3 Comando [Index] (Menu Help) ............................................. 181

5.14.4 Comando [Search] (Menu Help) ........................................... 181

5.14.5 Comando [Manuals] (Menu Help) ......................................... 182

5.14.6 Comando [About EPSON RC+ 7.0] (Menu Help) ................. 182

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1 ix

6. A linguagem SPEL+ 183

6.1 Visão geral .......................................................................................... 184

6.2 Estrutura do programa ........................................................................ 184

6.2.1 O que é um programa SPEL+? ............................................. 184

6.2.2 Funções de chamada............................................................. 184

6.3 Comandos e instruções ...................................................................... 185

6.4 Nomes de funções e variáveis (Restrições de nomenclatura) ........... 185

6.5 Tipos de dados .................................................................................... 186

6.6 Operadores .......................................................................................... 186

6.7 Trabalhando com variáveis ................................................................. 187

6.7.1 Escopos das variáveis ........................................................... 187

6.7.2 Variáveis locais ...................................................................... 187

6.7.3 Variáveis do módulo ............................................................... 187

6.7.4 Variáveis globais .................................................................... 188

6.7.5 Variáveis globais preservadas ............................................... 188

6.7.6 Arrays ..................................................................................... 189

6.7.7 Valores iniciais........................................................................ 189

6.7.8 Eliminar arrays ....................................................................... 189

6.8 Trabalhando com strings..................................................................... 190

6.9 Trabalhando com arquivos ................................................................. 191

6.10 Multi-instruções .................................................................................. 193

6.11 Rótulos ............................................................................................... 193

6.12 Comentários ....................................................................................... 193

6.13 Tratamento de erros .......................................................................... 194

6.14 Multitarefas ......................................................................................... 196

6.15 Usando múltiplos robôs .................................................................... 197

6.16 Sistemas de coordenadas ................................................................ 198

6.16 Visão geral .............................................................................. 198

6.16.2 Sistemas de coordenadas do robô ...................................... 199

6.16.3 Sistemas de coordenadas locais ......................................... 202

6.16.4 Sistemas de coordenadas da ferramenta ............................ 203

6.16.5 Sistemas de coordenadas do ECP (Opção) ........................ 206

6.17 Orientações do braço do robô ........................................................... 209

6.17.1 Orientações do braço do robô SCARA ................................ 209

6.17. 2 Orientações do braço do robô de 6 eixos ........................... 210

6.17.3 Orientações do braço da série RS ....................................... 214

6.17.4 Orientações do braço na série N .......................................... 217

6.18 Comandos de movimento do robô..................................................... 223

6.18.1 Retornando o robô para a posição de estacionamento ...... 223

6.18.2 Movimento ponto a ponto .................................................... 223

6.18.3 Movimento linear .................................................................. 223

6.18.4 Curvas .................................................................................. 224

6.18.5 Movimento da articulação .................................................... 224

Índice

x EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1

6.18.6 Controlando a precisão da posição ...................................... 224

6.18.7 Velocidade / aceleração do movimento CP e

orientação da ferramenta ........................................................ 225

6.18.8 Velocidade/aceleração PTP para distâncias pequenas ....... 225

6.18.9 Movimento da prensagem .................................................... 225

6.18.10 Função de detecção de colisão (Função de

detecção de erro de movimento do robô) ............................... 226

6.18.11 Função de restrição de torque ............................................. 229

6.19 Trabalhando com pontos do robô ....................................................... 231

6.19.1 Definindo pontos ................................................................... 231

6.19.2 Indicando pontos pelo rótulo do ponto ................................. 231

6.19.3 Indicando pontos com variáveis ........................................... 232

6.19.4 Usando pontos em um programa ......................................... 232

6.19.5 Importando pontos para um programa ................................. 232

6.19.6 Salvando e carregando pontos ............................................. 233

6.19.7 Atributos do ponto ................................................................. 233

6.19.8 Extração e configuração das coordenadas do ponto ........... 234

6.19.9 Alteração de pontos .............................................................. 235

6.20 Controle de entrada e saída ............................................................... 236

6.20.1 I/O do Hardware.................................................................... 236

6.20.2 I/O de memória ..................................................................... 236

6.20.3 Comandos de I/O .................................................................. 236

6.21 Usando interrupções........................................................................... 237

6.21.1 Cuidados com as interrupções quando elas disparam a

condição do sistema ............................................................... 238

6.22 Tarefas especiais ............................................................................... 239

6.22.1 Precauções para o uso de tarefas especiais ....................... 239

6.22.2 Especificação da tarefa NoPause/NoEmgAbort .................. 241

6.22.3 Exemplo de tarefa NoPause/NoEmgAbort ........................... 242

6.23 Tarefas em segundo plano ................................................................ 243

6.23.1 Recursos primários da tarefa em segundo plano ................ 243

6.23.2 Configuração e início da tarefa em segundo plano .............. 244

6.23.3

Retenção de tarefa em segundo plano (para não ser ativada)

... 245

6.23.4 Comandos que causarão erro na tarefa em segundo plano .. 247

6.23.5 6.23 Tarefas em segundo plano e controle remoto ............. 247

6.24 Constantes predefinidas .................................................................... 248

6.25

Chamada de funções nativas nas bibliotecas de vínculos dinâmicos

.... 253

7. Construindo aplicativos do SPEL+ 259

7.1 Projetando aplicativos ......................................................................... 259

7.1.1 Criando um aplicativo mais simples ...................................... 259

7.1.2 Layout do aplicativo ................................................................ 259

7.1.3 Início automático na energização ........................................... 261

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1 xi

7.2 Gerenciamento de projetos ................................................................ 262

7.2 Visão geral ................................................................................ 262

7.2.2 Criando um novo projeto ........................................................ 263

7.2.3 Configurando um projeto ....................................................... 263

7.2.4 Construindo um projeto .......................................................... 264

7.2.5 Fazendo cópia de segurança de um projeto ......................... 264

7.3 Editando programas ............................................................................ 265

Abrir um programa para editar ......................................................... 265

7.3.1 Regras do programa ............................................................... 265

7.3.2 Digitando o código do programa ............................................ 265

7.3.3 Ajuda de sintaxe ..................................................................... 266

7.3.4 Erros de sintaxe ..................................................................... 267

7.4 Editando pontos .................................................................................. 268

7.5 Executando e depurando programas ................................................. 270

Para executar um programa ............................................................ 270

7.5.1 A janela Run (Executar) ......................................................... 270

7.5.2 Depuração .............................................................................. 272

7.6 A janela Operator Window (Janela do operador) ............................... 276

7.6.1 Configuração da janela do operador ..................................... 277

7.6.2 Configuração do início automático ........................................ 277

7.7 Usando o controle remoto .................................................................. 278

7.8 Usando arquivos criptografados ......................................................... 278

8. Simulador 280

8.1 Funções do simulador ........................................................................ 280

8.1 Visão geral ................................................................................ 280

8.1.2 Requisitos do sistema ............................................................ 281

8.2 Usando o simulador ............................................................................ 282

8.2.1 Trabalhando com exemplos ................................................... 282

8.2.2 Trabalhando com o sistema criado pelo usuário ................... 284

8.3 Descrição das funções........................................................................ 292

8.3.1 Layout da janela [Robot Simulator] ........................................ 292

8.3.2 Configurações do simulador .................................................. 321

8.3.3 Configurações do dispositivo em peças/montado .................. 329

8.3.4 Detecção de colisão ............................................................... 330

8.3.5 CAD para ponto ..................................................................... 332

8.3. 6 CAD para ponto para o ECP.................................................. 340

8.3.7 Controlador virtual .................................................................. 346

8.3.8 Conexão com o controlador ................................................... 347

8.3.9 Configurações da câmera virtual e exibição da

visualização da câmera .......................................................... 349

8.3.10 Restrição de movimento por BOX ....................................... 351

8.4 Especificações e restrições do simulador .......................................... 352

Índice

xii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1

8.4.1 Pacote do EPSON RC+ 7.0 ................................................... 352

8.4.2 Especificações e precauções para a exibição em 3D ............ 352

8.4.3 Especificações e precauções para a simulação (execução

do programa no PC)................................................................ 354

8.4.4 Especificações e precauções do EPSON RC+ ...................... 356

8.4.5 Restrição na execução de comando SPEL+ .......................... 356

8.4.6 Especificações e precauções do EPSON RC+ 7.0 de teste ..... 359

9. Sistema de movimento 350

9.1 Sistema de movimento padrão ............................................................. 360

9.2 Configuração do software do módulo de acionamento ...................... 360

9.3 Sistema de movimento por PG ............................................................ 360

10. Configuração do robô 361

10.1 Configurar o modelo de robô ............................................................. 361

10.1. 1 Adicionar um robô padrão ................................................... 361

10.1. 2 Calibrar um robô padrão ...................................................... 362

10.1.3 Alterar os parâmetros do sistema robótico .......................... 362

10.1. 4 Excluir um robô padrão ........................................................ 363

10.1.5 Alterar o robô ....................................................................... 364

10.2 Configuração de eixos adicionais ..................................................... 365

10.2.1 Adicionar o eixo S suplementar ........................................... 365

10.2.2 Adicionar o eixo T suplementar ........................................... 365

10.2.3 Alterar os parâmetros do robô com eixos

suplementares instalados ...................................................... 365

10.2.4 Diferenças entre o robô padrão e o robô com eixos

suplementares ........................................................................ 366

10.2.5 Excluir os eixos suplementares ........................................... 368

11. Entradas e saídas 369

11.1 Visão geral ......................................................................................... 369

11.2 Comandos de I/O ............................................................................... 370

11.3 Configuração da I/O .......................................................................... 371

11.4 Monitoramento da I/O ....................................................................... 371

11.5 I/O virtual ........................................................................................... 371

11.6 I/O Fieldbus mestre ........................................................................... 371

11.7 I/O Fieldbus escravo ......................................................................... 372

11.7.1 Modbus escravo ................................................................... 372

11.7.2 Funções suportadas.............................................................. 372

11.7.3 Mapa de endereço ............................................................... 373

11.7.4 Modbus RTU ........................................................................ 374

11.7.5 Modbus TCP ........................................................................ 374

11.7.6 Como configurar o Modbus .................................................. 374

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1 xiii

12. Controle remoto 377

12.1 I/O Remota ....................................................................................... 377

12.1.1 Configuração da entrada e saída por controle remoto ....... 378

12.1.2 Configuração do dispositivo de controle ............................. 378

12.1.3 Modo automático com controle remoto .............................. 379

12.1.4 Modo de ensino com controle remoto ................................ 379

12.1.5 Depuração do controle remoto ........................................... 379

12.1.6 Entradas remotas ................................................................. 380

12.1.7 Saídas remotas .................................................................... 384

12.1.8 Tempo do handshake da entrada remota ........................... 387

12.2 Ethernet remota ................................................................................ 390

12.2.1 Configuração da Ethernet remota ....................................... 390

12.2.2 Configuração do dispositivo de controle ............................. 391

12.2.3 Execução do controle pela Ethernet remota ...................... 391

12.2.4 Depuração do controle pela Ethernet remota ..................... 391

12.2.5 Comando pela Ethernet remota .......................................... 392

12.2.6 Comando de monitoramento .............................................. 396

12.2.7 Resposta ............................................................................. 397

12.2.8 Tempo de resposta do controle da Ethernet remota .......... 399

12.3 RS232 remota ................................................................................... 399

12.3.1 Configuração da RS232 remota .......................................... 399

12.3.2 Configuração do dispositivo de controle ............................. 400

12.3.3 Execução do controle pela RS232 remota ......................... 400

12.3.4 Depuração do controle pela RS232 remota ....................... 401

12.3.5 Comando pela RS232 remota ............................................. 401

12.3.6 Comando de monitoramento .............................................. 407

12.3.7 Resposta ............................................................................. 407

12.3.8 Tempo de resposta do controle da Ethernet remota .......... 410

12.4 I/O de saída remota definida pelo usuário ...................................... 410

12.4.1 O que é uma I/O de saída remota definida pelo usuário? .. 410

12.4.2 Condições da saída ............................................................ 410

12.4.3 Saída ..................................................................................... 411

12.4.4 Restrições ........................................................................... 413

12.4.5 Como configurar a I/O remota de saída definida pelo usuário ...... 415

12.4.6 Exemplo de uso .................................................................. 417

13. Comunicação pela RS-232C 419

13.1 Configuração do software da RS-232C ........................................... 419

13.2 Comandos da RS-232C .................................................................... 421

14. Comunicação TCP/IP 422

14.1 Configuração do TCP/IP .................................................................. 422

Índice

xiv EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1

14.1.1 Hardware da Ethernet ........................................................... 422

14.1.2 Endereços IP ....................................................................... 422

14.1.3 Gateway do IP ..................................................................... 423

14.1.4 Teste da configuração TCP/IP do Windows ........................ 423

14.2 Configuração do TCP/IP pelo software ............................................ 424

14.3 Comandos do TCP/IP ....................................................................... 424

15. Segurança 425

15.1 Visão geral ......................................................................................... 425

15.2 Configuração da segurança ............................................................. 425

15.3 Visualizador da auditoria de segurança ........................................... 430

15.4 Comandos de segurança do SPEL

+

.................................................. 430

16. Rastreamento do transportador 431

16.1 Visão geral ......................................................................................... 431

16.2 Processos de rastreamento do transportador .................................. 433

16.3 Estrutura do sistema .......................................................................... 434

16.4 Instalação do hardware ...................................................................... 436

16.5 Exemplo de fiação do sistema de rastreamento do

transportador com visão .................................................................. 443

16.6 Configuração do codificador do transportador ................................. 444

16.7 Verificar a operação do codificador .................................................. 445

16.8 Verificar o disparador do transportador do hardware/

disparador da visão ........................................................................... 446

16.9 Termos principais .............................................................................. 447

16.10 Comandos de rastreamento do transportador ............................... 448

16.11 Criar transportadores em um projeto .............................................. 450

16.12 Configurar transportadores ............................................................. 451

16.13 Transportadores com visão ............................................................ 453

16.14 Transportadores com sensor .......................................................... 474

16.15 Área de coleta ................................................................................. 490

16.16 Ajustar o valor de Z ......................................................................... 498

16.17 Ordenação na fila ........................................................................... 500

16.18 Cnv_QueReject ............................................................................... 501

16.19 Programa modelo ........................................................................... 502

16.20 Múltiplos transportadores ............................................................... 508

16.21 Transportador com múltiplos robôs ................................................ 513

16.22 Abortar o rastreamento ................................................................... 518

16.23 Rastreamento do transportador com robô de 6 eixos .................... 518

16.24 Modo de rastreamento ................................................................... 519

16.25 Como diminuir o tempo do ciclo de coleta ..................................... 519

16.26 Postura do manipulador ................................................................. 520

16.27 Linha de aborto do rastreamento ................................................... 520

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1 xv

16.28 Dicas para melhorar a precisão do rastreamento do transportador ...... 526

16.28 Visão geral ............................................................................ 526

16.28.2 Dicas para construção do sistema .................................... 526

16.28.3 Dicas para calibração da visão ......................................... 528

16.28.4 Dicas para calibração do transportador ............................. 529

16.28.5 Resolução de problemas de detecção da peça de trabalho ... 530

16.28.6 Compensação (Offset) ....................................................... 533

17. Movimento por ECP 534

17.1 Visão geral ........................................................................................ 534

18. Sensor de força 536

18.1 Visão geral ........................................................................................ 536

18.2 Especificações .................................................................................. 537

18.3 Instalação .......................................................................................... 537

18.4 Comandos do sensor de força ......................................................... 542

18.5 Usar o disparador do sensor de força ............................................. 543

19. Função de rastreamento da distância 544

19.1 Visão geral ........................................................................................ 544

19.1.1 Precisão do rastreamento da distância .............................. 544

19.2 Exemplo de conexão ....................................................................... 546

19.2.1 Exemplo de conexão básica ............................................... 546

19.2.2 Exemplo de conexão para aplicação de distribuidor .......... 546

19.3 Comandos ......................................................................................... 547

19.4 Passos para ajustar parâmetros ...................................................... 547

19.4.1 Verificar os movimentos da placa de I/O analógica ........... 549

19.4.2 Ensinar um robô .................................................................. 549

19.4.3 Criar um programa de movimento ...................................... 550

19.4.4 Adicionar um programa para registro do sensor de distância .... 551

19.4.5 Configuração de ProportionalGain ..................................... 553

19.4.6 Configuração de IntegralGain ............................................. 555

19.4.7 Configuração de DifferentialGain ........................................ 556

19.5 Exemplo de aplicação com distribuidor ........................................... 557

19.5.1 Exemplo básico ................................................................... 557

19.5.2 Exemplo com controle de volume da aplicação ................. 558

20. I/O em tempo real 559

20.1 Visão geral ........................................................................................ 559

20.2 Especificações .................................................................................. 559

20.3 Utilização ........................................................................................... 561

Índice

xvi EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1

21. Eixo adicional 564

21.1 Visão geral ......................................................................................... 564

21.2 Especificações ................................................................................... 564

21.3 Utilização ........................................................................................... 566

22. Calibração do sensor de visão comercial e do robô 568

22.1 Visão geral ......................................................................................... 568

22.2 Especificações ................................................................................... 569

22.3 Instalação da câmera ........................................................................ 570

22.4 Pontos de referência ........................................................................ 571

22.5 Pontos de referência para câmera móvel ........................................ 571

22.6 Pontos de referência para câmera fixa ............................................ 571

22.7 Lista de comandos ............................................................................. 572

23. Instalação de opções do controlador 573

24. Contrato de licença de software 574

Apêndice A: Processamento automático da importação do projeto A-1

Importação de projetos do EPSON RC+ 6.* .................................... A-1

Importação de projetos do EPSON RC+ 5.* .................................... A-1

Importação de projetos do EPSON RC+ 3.* / 4.* ............................. A-1

Importação de projetos do SPEL for Windows 2 * ........................... A-3

Apêndice B: Software EPSON RC+ 7.0 B-1

Instalação do software EPSON RC+ 7.0 .......................................... B-1

Para instalar o pacote de serviços ................................................... B-3

Após a instalação do software EPSON RC+ 7.0 ............................. B-4

Atualização do software EPSON RC+ 7.0 ....................................... B-4

Apêndice C: Lista de funções do simulador de modelos de

manipuladores não suportados C-1

Manipuladores da série X5 .............................................................. C-1

Manipuladores da série G6 .............................................................. C-1

Manipuladores da série G10 ............................................................ C-2

Manipuladores da série G20 ............................................................ C-2

1. Introdução

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1 1

1. Introdução

1.1 Bem-vindo ao EPSON RC+ 7.0

Bem-vindo ao ambiente de desenvolvimento e gestão de projetos EPSON RC+ 7.0. O EPSON

RC+ 7.0 é utilizado para desenvolver software aplicativo para o Controlador de Robô.

Características do EPSON RC+ 7.0

Operável no Windows

Ambiente integrado de desenvolvimento de aplicativo

Comunica-se com o Controlador por USB ou Ethernet

Permite a conexão de um computador com múltiplos Controladores

Múltiplas sessões simultâneas

Linguagem de programação SPEL+

Uma linguagem de programação poderosa e de fácil utilização similar à BASIC, que

suporta multitarefas, controle do movimento do robô, controle de I/O e conexão em

rede.

Sistemas de I/O que incluem placas de I/O digitais e I/O Fieldbus

Comunicação em TCP/IP e RS-232

Tarefa em segundo plano

Controla todo o sistema

Acesso ao banco de dados

Opção de Vision Glide

Condução do robô com visão integrada

Opção de API do RC+

Permite que você controle o sistema usando os ambientes de programação padrão

Microsoft.NET, incluindo o Microsoft Visual Basic e o Microsoft Visual C++.

Opção de segurança

Permite que você administre todos os usuários do EPSON RC+ em seu sistema. Inclui

também a auditoria do uso, para que você possa monitorar quantas horas são gastas

usando o sistema e se foram feitas alterações.

Opção de monitoramento do transportador

Permite que um ou mais robôs apanhem peças de transportadores em movimento

usando a visão ou sensores.

Opção de sistema de movimento por PG

Permite que você utilize motores e acionadores de terceiros para controlar

equipamento auxiliar, tal como as mesas XY, deslizadores, etc.

Opção de ECP

Suporta o movimento por CP em relação a um ponto fixo.

Opção do GUI Boulder

Ferramenta de desenvolvimento de GUI integrada

Opção do Force gude

Permite que um robô use a detecção e medição do torque/força

Controle da força

A força é controlada ou medida pelo sensor de força.

1. Introdução

2 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.5) User's Guide Rev.1

1.2 Visão geral do sistema

O software EPSON RC+ 7.0, que é instalado no computador conectado ao controlador de

robô, contém vários componentes que permitem que você controle toda uma célula de

trabalho robótica. O EPSON RC+ 7.0 se comunica com o Controlador usando USB ou

Ethernet.

O EPSON RC+ 7.0 e o Controlador podem ser utilizados nos seguintes ambientes:

Sistema escravo

O Controlador é escravo da célula do PLC ou do PC.

O aplicativo é desenvolvido com o EPSON RC+ 7.0.

Depois de salvar o código de objeto no Controlador, ele não

precisa ser conectado ao computador.

O Controlador é controlado por I/O ou por fieldbus.

Sistema

independente

Controla o robô e o equipamento periférico tal como o

controlador de robô.

O EPSON RC+ 7.0 exibe a janela do operador simples no

modo AUTO.

Usando a opção RC+ API, o aplicativo .NET pode ser

controlado.

Sistema de

desenvolvimento

offline

A edição do programa e desenvolvimento do projeto podem

ser verificados no PC offline.

Sistema de

simulação

O EPSON RC+ 7.0 no PC que é conectado ao Controlador

pode executar o programa sem a I/O real ou o robô usando a

I/O virtual e o funcionamento em vazio.

1.2.1 Controlador

RC700

O Controlador RC700 é uma célula de trabalho robótica poderosa que controla nossos

robôs SCARA e robôs de 6 eixos.

Características do Controlador

Sofisticado, mas alcançando confiabilidade e estabilidade

Sistema de movimento integrado

O sistema de acionamento do movimento pode controlar até 6 eixos simultaneamente e 1

robô, e pode adicionar até três unidades de acionamento

Inclui I/O padrão

Ampla variedade de opções

Para informações detalhadas sobre o Controlador, consulte o manual do Controlador.

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Epson T3 SCARA Robots Guia de usuario

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